[实用新型]一种气动肌肉驱动的危险品采集机械手装置

权利要求书

1.一种气动肌肉驱动的危险品采集机械手装置，其特征在于它由气动肌肉(1)、钢线(2)、弹簧(3)、固定螺钉(4)、角位移传感器(5)、第一齿轮(6)、第二齿轮(7)、连接螺钉(8)、同心轴(9)、滑套(10)、活动手板(11)、力传感器(12)、固定手板(13)组成，传感器采用了角位移传感器(5)和力传感器(12)，两片手板(11、13)用同心轴(9)连接，中间用两个滑套(10)夹住活动的手板，第二齿轮(7)安装在活动手板(11)上并和安装在角位移传感器上的第一齿轮(6)相互啮合，气动肌肉(1)通过一根钢线(2)和安装在活动手板(11)上的连接螺钉(8)相连，活动手板(11)通过弹簧(3)与固定手板连接，通过气动肌肉的收缩和舒张来控制动手板的开合。

2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的危险品采集机械手装置，其特征是：应用单根气动肌肉驱动，气动肌肉可主动收缩，舒张可由弹簧拉伸。