[发明专利]含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置

摘要

一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本发明承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。

主权项

一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，其特征在于：机架（1）上设有三对对称的基座，其中机架（1）中部的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端与大臂油缸（8）的活塞杆端部以及小臂（3）中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链与机架（1）上一端的一对基座连接；上述小臂（3）的一端通过铰链与一个小臂油缸（9）的活塞杆端部连接，该小臂油缸（9）的缸套端部通过铰链与上述大臂（2）上部连接；上述小臂（3）的另一端通过铰链与末端执行器（4）的一个部位连接；一对末端执行器油缸（7）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（4）的另一部位连接；该末端执行器油缸（7）的活塞杆端部通过铰链分别与一对摇杆（5）连接，该摇杆（5）通过铰链连接在上述大臂（2）的中部；上述摇杆（5）还分别通过铰链与一对拉杆（6）的一端连接，该拉杆（6）的另一端分别与机架（1）另一端的一个基座连接；上述摇杆（5）上的三个铰链呈三角形布置。