[发明专利]含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置

权利要求书

1.一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，其特征在于：机架（1）上设有三对对称的基座，其中机架（1）中部的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端与大臂油缸（8）的活塞杆端部以及小臂（3）中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链与机架（1）上一端的一对基座连接；上述小臂（3）的一端通过铰链与一个小臂油缸（9）的活塞杆端部连接，该小臂油缸（9）的缸套端部通过铰链与上述大臂（2）上部连接；上述小臂（3）的另一端通过铰链与末端执行器（4）的一个部位连接；一对末端执行器油缸（7）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（4）的另一部位连接；该末端执行器油缸（7）的活塞杆端部通过铰链分别与一对摇杆（5）连接，该摇杆（5）通过铰链连接在上述大臂（2）的中部；上述摇杆（5）还分别通过铰链与一对拉杆（6）的一端连接，该拉杆（6）的另一端分别与机架（1）另一端的一个基座连接；上述摇杆（5）上的三个铰链呈三角形布置。

2.一种含有复合铰链的三自由度多功能连杆工作装置，其特征在于：机架（1）上设有三对对称的基座，其中机架（1）中部的一对基座通过铰链与大臂（2）的一端连接，该大臂（2）的另一端通过铰链与小臂（3）的中部连接，该小臂（3）的一端通过铰链分别与一对小臂油缸（9）的活塞杆端部连接，上述小臂油缸（9）的缸套端部通过铰链与机架（1）一端的基座连接；上述小臂（3）的另一端与末端执行器（4）和一个大臂油缸（8）的活塞杆端部通过铰链连接而形成复合铰链，该大臂油缸（8）的缸套端部通过铰链与上述大臂（2）连接；一对末端执行器油缸（7）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（4）的另一部位连接；该末端执行器油缸（7）的活塞杆端部通过铰链分别与一对摇杆（5）连接，该摇杆（5）通过铰链连接在上述大臂的中部，上述摇杆（5）还分别通过另一对铰链与一对拉杆（6）的一端连接，该拉杆（6）的另一端通过铰链分别与机架（1）另一端的基座连接，上述摇杆上的三个铰链成三角形分布。

3.根据权利要求1或2所述的一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，其特征在于：上述小臂油缸（9）可以是一个也可以是一对。

4.根据权利要求1或2所述的一种含有复合铰链的三自由度多功能连杆工作装置，其特征在于：上述各油缸活塞杆和缸套的位置可以互换。