[发明专利]三指形抓捕定位机构

摘要

三指形抓捕定位机构，它涉及一种机器人末端对接装置，以解决现有机器人末端对接装置捕获范围小、校正能力弱的问题。蜗杆轴安装在壳体内，蜗杆轴的输入端与电机的输出轴连接，两个蜗轮均与蜗杆轴上的齿啮合，蜗轮安装在蜗轮轴上，单手指与双手指以蜗杆轴的轴线对称设置，两个单指连接头安装在一个蜗轮轴上，两个双指连接头安装在另一个蜗轮轴上，单指连接臂的中心线与双指连接臂的中心线在同一平面内，固定板上设有V形槽，固定板与壳体固定连接，且V形槽位于单手指与双手指之间，V形槽的中心线与蜗杆轴的轴线重合，捕获后的捕获接口装置上的把柄设置在V形槽中，把柄上设有与V形槽相配合的V形面。本发明用于空间机器人对漂浮目标的捕获。

主权项

一种三指形抓捕定位机构，所述定位机构包括壳体(1)、电机(2)、蜗杆轴(3)、两个蜗轮(4)和两个蜗轮轴(5)，蜗杆轴(3)通过轴承安装在壳体(1)内，蜗杆轴(3)的输入端与电机(2)的输出轴连接，两个蜗轮(4)对称设置在蜗杆轴(3)的两侧，且两个蜗轮(4)均与蜗杆轴(3)上的齿啮合，蜗轮(4)安装在蜗轮轴(5)上，蜗轮轴(5)的两端通过轴承安装在壳体(1)上，其特征在于：所述定位机构还包括单手指(6)、双手指(7)、固定板(8)和捕获接口装置(9)，单手指(6)由单指连接臂(6‑1)、单指捕获头(6‑2)、两个单指弯臂(6‑3)和两个单指连接头(6‑4)组成，单指捕获头(6‑2)设置在单指连接臂(6‑1)的上端，两个单指弯臂(6‑3)以单指连接臂(6‑1)的中心线(M‑M)对称设置在单指连接臂(6‑1)的两侧，且每个单指弯臂(6‑3)的一端与单指连接臂(6‑1)连接，每个单指弯臂(6‑3)的另一端与一个单指连接头(6‑4)连接，单指连接臂(6‑1)、单指捕获头(6‑2)、两个单指弯臂(6‑3)和两个单指连接头(6‑4)制成一体，双手指(7)由双指连接臂(7‑1)、两个双指捕获头(7‑2)、两个双指弯臂(7‑3)和两个双指连接头(7‑4)组成，两个双指捕获头(7‑2)平行设置，两个双指捕获头(7‑2)均设置在双指连接臂(7‑1)的上端，两个双指弯臂(7‑3)以双指连接臂(7‑1)的中心线(N‑N)对称设置在双指连接臂(7‑1)的两侧，且每个双指弯臂(7‑3)的一端与双指连接臂(7‑1)连接，每个双指弯臂(7‑3)的另一端与一个双指连接头(7‑4)连接，双指连接臂(7‑1)、两个双指捕获头(7‑2)、两个双指弯臂(7‑3)和两个双指连接头(7‑4)制成一体，单手指(6)与双手指(7)以蜗杆轴(3)的轴线对称设置，且两个单指连接头(6‑4)安装在一个蜗轮轴(5)上，两个双指连接头(7‑4)安装在另一个蜗轮轴(5)上，单指连接臂(6‑1)的中心线(M‑M)与双指连接臂(7‑1)的中心线(N‑N)在同一平面内，固定板(8)上设有V形槽(8‑1)，固定板(8)与壳体(10)固定连接，且V形槽(8‑1)位于单手指(6)与双手指(7)之间，V形槽(8‑1)的中心线(P‑P)与蜗杆轴(3)的轴线重合，捕获接口装置(9)由把柄(9‑1)、两个支架(9‑2)和两个半球(9‑3)组成，两个支架(9‑2)对称设置在把柄(9‑1)的两端，且每个支架(9‑2)通过一个半球(9‑3)与把柄(9‑1)连接，捕获后的把柄(9‑1)设置在V形槽(8‑1)中，把柄(9‑1)上设有与V形槽(8‑1)相配合的V形面(9‑1‑1)。