[发明专利]三指形抓捕定位机构

权利要求书

1.一种三指形抓捕定位机构，所述定位机构包括壳体(1)、电机(2)、蜗杆轴(3)、两个蜗轮(4)和两个蜗轮轴(5)，蜗杆轴(3)通过轴承安装在壳体(1)内，蜗杆轴(3)的输入端与电机(2)的输出轴连接，两个蜗轮(4)对称设置在蜗杆轴(3)的两侧，且两个蜗轮(4)均与蜗杆轴(3)上的齿啮合，蜗轮(4)安装在蜗轮轴(5)上，蜗轮轴(5)的两端通过轴承安装在壳体(1)上，其特征在于：所述定位机构还包括单手指(6)、双手指(7)、固定板(8)和捕获接口装置(9)，单手指(6)由单指连接臂(6-1)、单指捕获头(6-2)、两个单指弯臂(6-3)和两个单指连接头(6-4)组成，单指捕获头(6-2)设置在单指连接臂(6-1)的上端，两个单指弯臂(6-3)以单指连接臂(6-1)的中心线(M-M)对称设置在单指连接臂(6-1)的两侧，且每个单指弯臂(6-3)的一端与单指连接臂(6-1)连接，每个单指弯臂(6-3)的另一端与一个单指连接头(6-4)连接，单指连接臂(6-1)、单指捕获头(6-2)、两个单指弯臂(6-3)和两个单指连接头(6-4)制成一体，双手指(7)由双指连接臂(7-1)、两个双指捕获头(7-2)、两个双指弯臂(7-3)和两个双指连接头(7-4)组成，两个双指捕获头(7-2)平行设置，两个双指捕获头(7-2)均设置在双指连接臂(7-1)的上端，两个双指弯臂(7-3)以双指连接臂(7-1)的中心线(N-N)对称设置在双指连接臂(7-1)的两侧，且每个双指弯臂(7-3)的一端与双指连接臂(7-1)连接，每个双指弯臂(7-3)的另一端与一个双指连接头(7-4)连接，双指连接臂(7-1)、两个双指捕获头(7-2)、两个双指弯臂(7-3)和两个双指连接头(7-4)制成一体，单手指(6)与双手指(7)以蜗杆轴(3)的轴线对称设置，且两个单指连接头(6-4)安装在一个蜗轮轴(5)上，两个双指连接头(7-4)安装在另一个蜗轮轴(5)上，单指连接臂(6-1)的中心线(M-M)与双指连接臂(7-1)的中心线(N-N)在同一平面内，固定板(8)上设有V形槽(8-1)，固定板(8)与壳体(10)固定连接，且V形槽(8-1)位于单手指(6)与双手指(7)之间，V形槽(8-1)的中心线(P-P)与蜗杆轴(3)的轴线重合，捕获接口装置(9)由把柄(9-1)、两个支架(9-2)和两个半球(9-3)组成，两个支架(9-2)对称设置在把柄(9-1)的两端，且每个支架(9-2)通过一个半球(9-3)与把柄(9-1)连接，捕获后的把柄(9-1)设置在V形槽(8-1)中，把柄(9-1)上设有与V形槽(8-1)相配合的V形面(9-1-1)。

2.根据权利要求1所述三指形抓捕定位机构，其特征在于：所述定位机构还包括单指定位柱(10)和双指定位柱(11)，单指定位柱(10)与V形槽(8-1)平行设置，且单指定位柱(10)安装在单指连接臂(6-1)上，双指定位柱(11)与V形槽(8-1)平行设置，且双指定位柱(11)安装在双指连接臂(7-1)上。

3.根据权利要求2所述三指形抓捕定位机构，其特征在于：所述双指定位柱(11)与所述单指定位柱(10)相对于V形槽(8-1)的中心线(P-P)对称设置。