[发明专利]机器人以及机器人用手

摘要

本发明提供机器人以及机器人用手。机器人具备在把持对象物的把持部形成有凹部的2个爪部。所述凹部具有基端侧的面与末端侧的面。将包含于所述基端侧的面的直线、与包含于所述末端侧的面的直线交叉的点作为基点，将经过所述基点的线作为基线，将位于所述2个爪部之间、经过所述凹部的端点、且与基线正交的线作为正交线的情况下，所述基线与包含于所述末端侧的面的直线之间的夹角α大于0度且不足90度，所述正交线与包含于所述基端侧的面的直线之间的夹角β大于0度且不足90度，基点至正交线的长度d大于0。

主权项

一种机器人，其特征在于，所述机器人具备2个爪部，在所述各爪部的与另一方的爪部对置的对置面形成有凹部，通过所述各爪部以基端为摆动轴进行摆动而在所述凹部把持对象物，所述各爪部的所述凹部在所述爪部的末端部与所述摆动轴之间具有基端侧的面、与末端侧的面，当沿所述摆动轴的轴向观察所述爪部的情况下，将包括所述基端侧的面的直线、与包括所述末端侧的面的直线交叉的点作为基点，将经过所述基点的线作为基线，将经过所述基端侧的面的边线上的位于摆动方向的内侧的端点、且与所述基线正交的线作为正交线的情况下，所述基线与包括所述末端侧的面的直线之间的夹角的角度α大于0度且不足90度，所述正交线与包括所述基端侧的面的直线之间的夹角的角度β大于0度且不足90度，所述基线上的、从所述基点至所述正交线的长度d大于0。