[发明专利]机器人以及机器人用手

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备2个爪部，在所述各爪部的与另一方的爪部对置的对置面形成有凹部，通过所述各爪部以基端为摆动轴进行摆动而在所述凹部把持对象物，

所述各爪部的所述凹部在所述爪部的末端部与所述摆动轴之间具有基端侧的面、与末端侧的面，

当沿所述摆动轴的轴向观察所述爪部的情况下，

将包括所述基端侧的面的直线、与包括所述末端侧的面的直线交叉的点作为基点，

将经过所述基点的线作为基线，

将经过所述基端侧的面的边线上的位于摆动方向的内侧的端点、且与所述基线正交的线作为正交线的情况下，

所述基线与包括所述末端侧的面的直线之间的夹角的角度α大于0度且不足90度，

所述正交线与包括所述基端侧的面的直线之间的夹角的角度β大于0度且不足90度，

所述基线上的、从所述基点至所述正交线的长度d大于0。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

在从所述摆动轴的轴向观察所述爪部的情况下，

所述凹部是基于所述角度α、所述角度β以及所述长度d并以所述对象物的半径r的最小值与最大值之差最大的关系形成的。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

在从所述摆动轴的轴向观察所述爪部的情况下，

所述凹部是基于下述条件并以所述对象物的半径r的最小值与最大值之差最大的关系形成的，

所述条件分别是：

从所述摆动轴至所述基端侧的面的位于所述摆动轴侧的端部的长度l、

所述各爪部闭合的情况下所述基线与从所述摆动轴经过所述端部的直线之间的夹角的角度γ、

以及所述各爪部张开的情况下从所述摆动轴经过所述端部的直线、与所述各爪部闭合的情况下从所述摆动轴经过所述端部的直线之间的夹角的角度θ。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其特征在于，

在将所述长度d、以及角度α、β规定为任意值的情况下，作为能够把持的所述对象物的条件，

将最小值r_min1与最小值r_min2中任意的较大一方的半径的值规定为能够把持的所述对象物的半径的最小值r_min，并以所述任意规定的长度d、以及角度α、β与所述对象物的半径的最小值r_min之间的关系形成所述凹部，

所述最小值r_min1是指：在以4个点对所述对象物进行把持的情况下，所述对象物与所述各爪部的基端侧的面和末端侧的面接触而能够进行把持的所述对象物的半径的最小值，

所述最小值r_min2是指：在利用所述各爪部把持对象物的情况下，即使所述对象物仅与所述各爪部的凹部的末端侧的面接触，也会因所述各爪部的摆动使得所述对象物偏移，从而所述对象物与所述各爪部的基端侧的面和末端侧的面接触而能够进行把持的所述对象物的半径的最小值。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

在将所述长度d、以及角度α、β规定为任意值的情况下，作为能够把持的所述对象物的条件，

将最大值r_max1、最大值r_max2、最大值r_max3中最小的一方的半径的值规定为能够把持的所述对象物的半径的最大值r_max，并以所述任意规定的长度d、以及角度α、β与所述对象物的半径的最大值r_max之间的关系形成所述凹部，

所述最大值r_max1是指：在以4个点对所述对象物进行把持时，所述对象物与所述各爪部的基端侧的面和末端侧的面接触而能够进行把持的所述对象物的半径的最大值，

所述最大值r_max2是指：在利用所述各爪部把持对象物的情况下，所述对象物能够不受所述各爪部的凹部的基端侧的面和末端侧的面约束而能够移动、并且所述对象物的中心能够移动的区域最大的情况下的所述对象物的半径的最大值，

所述最大值r_max3是指：在利用所述各爪部把持对象物的情况下，即使所述对象物仅与所述各爪部的凹部的基端侧的面接触，也会因所述各爪部的摆动使得所述对象物偏移，从而所述对象物与所述各爪部的基端侧的面和末端侧的面接触而能够进行把持的所述对象物的半径的最大值。