[发明专利]可调控支承平台机构

摘要

可调控支承平台机构，它涉及一种支承平台机构。解决目前航天领域中无法实现宇航员在空间站舱外进行工作时可调整三个自由度且能够支承宇航员进行舱外作业的问题。第二滑轮固接在平板上，右脚踏板与第一绳铰接，第一绳与齿条连接，齿条与齿条轨道滑动配合，内齿圈的外齿与齿条啮合，套筒与第一棘爪铰接，第一棘爪与内齿圈啮合，第一蜗杆与第一涡轮啮合，第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与杆架铰接，杆架与传动轴转动连接，杆件与第二箱体固接，第二棘爪和第三棘爪均铰接在杆架上，第二棘爪和第三棘爪分别与棘轮配合，第二棘爪和第三棘爪均与凸轮贴合，第二齿轮与第一齿轮啮合，蜗杆与涡轮啮合；本发明用于宇航员在空间站舱外进行工作。

主权项

一种可调控支承平台机构，其特征在于所述平台机构包括偏航关节(1)、横滚关节(2)和俯仰关节(3)，偏航关节(1)包括平板(1‑1)、左脚踏板(1‑2)、左踏板弹簧(1‑3)、第一箱体(1‑4)、第一涡轮(1‑5)、第一连杆(1‑8)、齿条(1‑9)、齿条导轨(1‑10)、第一滑轮(1‑11)、第一传动机构(1‑12)、第一绳(1‑13)、右脚踏板(1‑14)、右踏板弹簧(1‑15)、第二滑轮(1‑16)、第一弹簧(1‑17)和第一蜗杆(1‑18)；横滚关节(2)包括第二连杆(2‑1)、杆架(2‑2)、第二棘爪(2‑3)、第三棘爪(2‑4)、棘轮(2‑5)、传动轴(2‑6)、杆件(2‑7)、凸轮(2‑8)、第二蜗杆(2‑9)、第一齿轮(2‑10)、支撑轴(2‑11)、第二涡轮(2‑12)、第二齿轮(2‑13)和第二箱体(2‑14)；俯仰关节(3)包括支撑件(3‑1)、转动轴(3‑2)、第二绳(3‑3)、第二弹簧(3‑4)、顶杆(3‑5)与载荷限制器(3‑6)；第一传动机构(1‑12)包括内齿圈(1‑12‑1)、套筒(1‑12‑2)、第一棘爪(1‑12‑3)和连接轴(1‑12‑4)，内齿圈(1‑12‑1)的外壁上加工有多个外齿，左脚踏板(1‑2)和右脚踏板(1‑14)沿平板(1‑1)的中心轴线对称铰接在平板(1‑1)的下端面上，左踏板弹簧(1‑3)的一端与平板(1‑1)连接，左踏板弹簧(1‑3)的另一端与左脚踏板(1‑2)连接，右踏板弹簧(1‑15)的一端与平板(1‑1)连接，右踏板弹簧(1‑15)的另一端与右脚踏板(1‑14)连接，平板(1‑1)的底端面上与第一箱体(1‑4)固接且第一箱体(1‑4)位于左脚踏板(1‑2)和右脚踏板(1‑14)之间，第一涡轮(1‑5)、齿条(1‑9)、齿条导轨(1‑10)、第一传动机构(1‑12)、第二滑轮(1‑16)、第一弹簧(1‑17)和第一蜗杆(1‑18)均设在第一箱体(1‑4)内，第二滑轮(1‑16)固接在平板(1‑1)上，右脚踏板(1‑14)与第一绳(1‑13)的一端铰接，第一绳(1‑13)的另一端依次绕过第一滑轮(1‑11)改变方向绕过第二滑轮(1‑16)后与齿条(1‑9)连接，齿条(1‑9)与齿条导轨(1‑10)滑动配合，齿条导轨(1‑10)装在第一箱体(1‑4)的内壁上，内齿圈(1‑12‑1)的外齿与齿条(1‑9)啮合，内齿圈(1‑12‑1)与套筒(1‑12‑2)均装在第一蜗杆(1‑18)的一端，套筒(1‑12‑2)通过连接轴(1‑12‑4)与第一棘爪(1‑12‑3)铰接，第一棘爪(1‑12‑3)与内齿圈(1‑12‑1)的内齿啮合，第一蜗杆(1‑18)与第一涡轮(1‑5)啮合且第一蜗杆(1‑18)与第一箱体(1‑4)转动连接，第一弹簧(1‑17)的一端与齿条(1‑9)的顶端连接，第一弹簧(1‑17)的另一端与齿条导轨(1‑10)的顶端连接，第一涡轮(1‑5)与第二箱体(2‑14)的顶端固接；第二连杆(2‑1)、杆架(2‑2)、第二棘爪(2‑3)、第三棘爪(2‑4)、棘轮(2‑5)、传动轴(2‑6)、杆件(2‑7)、凸轮(2‑8)、第二蜗杆(2‑9)、第一齿轮(2‑10)、支撑轴(2‑11)、 第二涡轮(2‑12)和第二齿轮(2‑13)均设在第二箱体(2‑14)内，第一连杆(1‑8)的另一端与第二连杆(2‑1)铰接，第二连杆(2‑1)的另一端与杆架(2‑2)的一端铰接，杆架(2‑2)的另一端与传动轴(2‑6)转动连接，凸轮(2‑8)套装在传动轴(2‑6)且二者转动连接，杆件(2‑7)穿过凸轮(2‑8)且与第二箱体(2‑14)固接，第二棘爪(2‑3)的一端和第三棘爪(2‑4)的一端均铰接在杆架(2‑2)上且二者对称设置，第二棘爪(2‑3)的另一端和第三棘爪(2‑4)的另一端分别与棘轮(2‑5)配合，凸轮(2‑8)设在第二棘爪(2‑3)和第三棘爪(2‑4)之间且第二棘爪(2‑3)和第三棘爪(2‑4)均与凸轮(2‑8)贴合，棘轮(2‑5)和第二齿轮(2‑13)均装在传动轴(2‑6)上，第二齿轮(2‑13)与第一齿轮(2‑10)啮合，第一齿轮(2‑10)装在第二蜗杆(2‑9)上，第二蜗杆(2‑9)与第二涡轮(2‑12)啮合，第二蜗杆(2‑9)的两端与第二箱体(2‑14)转动连接，第二涡轮(2‑12)装在支撑轴(2‑11)上且涡轮的底座固装在支撑件(3‑1)上，支撑轴(2‑11)的两端与第二箱体(2‑14)转动连接；转动轴(3‑2)垂直穿过支撑件(3‑1)且二者转动连接，第二绳(3‑3)的一端缠绕在转动轴(3‑2)上，支撑件(3‑1)上设有圆柱形长孔(3‑1‑1)，第二弹簧(3‑4)与顶杆(3‑5)均设在圆柱形长孔(3‑1‑1)内且顶杆(3‑5)的一端顶靠在第二弹簧(3‑4)的一端上，第二弹簧(3‑4)的另一端顶靠在圆柱形长孔(3‑1‑1)的内壁上，第二绳(3‑3)的另一端与顶杆(3‑5)的一端连接，顶杆(3‑5)的另一端与载荷限制器(3‑6)连接，载荷限制器(3‑6)与支撑件(3‑1)铰接且载荷限制器(3‑6)与顶杆(3‑5)的一端连接。