[发明专利]可调控支承平台机构

权利要求书

1.一种可调控支承平台机构，其特征在于所述平台机构包括偏航关节(1)、横滚关节(2)和俯仰关节(3)，偏航关节(1)包括平板(1-1)、左脚踏板(1-2)、左踏板弹簧(1-3)、第一箱体(1-4)、第一涡轮(1-5)、第一连杆(1-8)、齿条(1-9)、齿条导轨(1-10)、第一滑轮(1-11)、第一传动机构(1-12)、第一绳(1-13)、右脚踏板(1-14)、右踏板弹簧(1-15)、第二滑轮(1-16)、第一弹簧(1-17)和第一蜗杆(1-18)；

横滚关节(2)包括第二连杆(2-1)、杆架(2-2)、第二棘爪(2-3)、第三棘爪(2-4)、棘轮(2-5)、传动轴(2-6)、杆件(2-7)、凸轮(2-8)、第二蜗杆(2-9)、第一齿轮(2-10)、支撑轴(2-11)、第二涡轮(2-12)、第二齿轮(2-13)和第二箱体(2-14)；

俯仰关节(3)包括支撑件(3-1)、转动轴(3-2)、第二绳(3-3)、第二弹簧(3-4)、顶杆(3-5)与载荷限制器(3-6)；

第一传动机构(1-12)包括内齿圈(1-12-1)、套筒(1-12-2)、第一棘爪(1-12-3)和连接轴(1-12-4)，内齿圈(1-12-1)的外壁上加工有多个外齿，左脚踏板(1-2)和右脚踏板(1-14)沿平板(1-1)的中心轴线对称铰接在平板(1-1)的下端面上，左踏板弹簧(1-3)的一端与平板(1-1)连接，左踏板弹簧(1-3)的另一端与左脚踏板(1-2)连接，右踏板弹簧(1-15)的一端与平板(1-1)连接，右踏板弹簧(1-15)的另一端与右脚踏板(1-14)连接，平板(1-1)的底端面上与第一箱体(1-4)固接且第一箱体(1-4)位于左脚踏板(1-2)和右脚踏板(1-14)之间，第一涡轮(1-5)、齿条(1-9)、齿条导轨(1-10)、第一传动机构(1-12)、第二滑轮(1-16)、第一弹簧(1-17)和第一蜗杆(1-18)均设在第一箱体(1-4)内，第二滑轮(1-16)固接在平板(1-1)上，右脚踏板(1-14)与第一绳(1-13)的一端铰接，第一绳(1-13)的另一端依次绕过第一滑轮(1-11)改变方向绕过第二滑轮(1-16)后与齿条(1-9)连接，齿条(1-9)与齿条导轨(1-10)滑动配合，齿条导轨(1-10)装在第一箱体(1-4)的内壁上，内齿圈(1-12-1)的外齿与齿条(1-9)啮合，内齿圈(1-12-1)与套筒(1-12-2)均装在第一蜗杆(1-18)的一端，套筒(1-12-2)通过连接轴(1-12-4)与第一棘爪(1-12-3)铰接，第一棘爪(1-12-3)与内齿圈(1-12-1)的内齿啮合，第一蜗杆(1-18)与第一涡轮(1-5)啮合且第一蜗杆(1-18)与第一箱体(1-4)转动连接，第一弹簧(1-17)的一端与齿条(1-9)的顶端连接，第一弹簧(1-17)的另一端与齿条导轨(1-10)的顶端连接，第一涡轮(1-5)与第二箱体(2-14)的顶端固接；

第二连杆(2-1)、杆架(2-2)、第二棘爪(2-3)、第三棘爪(2-4)、棘轮(2-5)、传动轴(2-6)、杆件(2-7)、凸轮(2-8)、第二蜗杆(2-9)、第一齿轮(2-10)、支撑轴(2-11)、第二涡轮(2-12)和第二齿轮(2-13)均设在第二箱体(2-14)内，第一连杆(1-8)的另一端与第二连杆(2-1)铰接，第二连杆(2-1)的另一端与杆架(2-2)的一端铰接，杆架(2-2)的另一端与传动轴(2-6)转动连接，凸轮(2-8)套装在传动轴(2-6)且二者转动连接，杆件(2-7)穿过凸轮(2-8)且与第二箱体(2-14)固接，第二棘爪(2-3)的一端和第三棘爪(2-4)的一端均铰接在杆架(2-2)上且二者对称设置，第二棘爪(2-3)的另一端和第三棘爪(2-4)的另一端分别与棘轮(2-5)配合，凸轮(2-8)设在第二棘爪(2-3)和第三棘爪(2-4)之间且第二棘爪(2-3)和第三棘爪(2-4)均与凸轮(2-8)贴合，棘轮(2-5)和第二齿轮(2-13)均装在传动轴(2-6)上，第二齿轮(2-13)与第一齿轮(2-10)啮合，第一齿轮(2-10)装在第二蜗杆(2-9)上，第二蜗杆(2-9)与第二涡轮(2-12)啮合，第二蜗杆(2-9)的两端与第二箱体(2-14)转动连接，第二涡轮(2-12)装在支撑轴(2-11)上且涡轮的底座固装在支撑件(3-1)上，支撑轴(2-11)的两端与第二箱体(2-14)转动连接；

转动轴(3-2)垂直穿过支撑件(3-1)且二者转动连接，第二绳(3-3)的一端缠绕在转动轴(3-2)上，支撑件(3-1)上设有圆柱形长孔(3-1-1)，第二弹簧(3-4)与顶杆(3-5)均设在圆柱形长孔(3-1-1)内且顶杆(3-5)的一端顶靠在第二弹簧(3-4)的一端上，第二弹簧(3-4)的另一端顶靠在圆柱形长孔(3-1-1)的内壁上，第二绳(3-3)的另一端与顶杆(3-5)的一端连接，顶杆(3-5)的另一端与载荷限制器(3-6)连接，载荷限制器(3-6)与支撑件(3-1)铰接且载荷限制器(3-6)与顶杆(3-5)的一端连接。

2.根据权利要求1所述可调控支承平台机构，其特征在于杆架(2-2)由斜杆(2-2-1)、水平杆(2-2-2)和竖直杆(2-2-3)依次首尾连接制成一体，斜杆(2-2-1)和水平杆(2-2-2)之间的角度为锐角。