[发明专利]位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备

摘要

公开了一种同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)方法和设备。所述位移方法包括如下步骤：基于固定时间间隔δt重复地获得所述移动物体(如机器人或手持设备)的加速度矢量α、姿态矢量β；在时间t，根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t-Δt)，获得该对象在从时间t-Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该移动物体在时间t的姿态矢量β(t)，其中Δt＝n·δt，n∈N；基于由该移动物体上安装的三维摄像机采集的数据和姿态矢量β(t)估算位移，并对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t)，进而完成三维地图的构建；根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t)，并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次同步位移与地图构建计算。

主权项

一种用于即时定位与地图构建SLAM中计算一对象在空间未知环境中的位移的方法，包括如下步骤：基于固定时间间隔δt重复地获得所述对象的加速度矢量α、姿态矢量β；在时间t，根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t‑Δt)，获得该对象在从时间t‑Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该对象在时间t的姿态矢量β(t)，其中Δt＝n·δt，n∈N；基于由该对象上安装的图像采集单元拍摄的环境图像和姿态矢量β(t)，对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t)；根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t)，并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次位移计算。