[发明专利]位移计算方法和设备及即时定位与地图构建方法和设备

权利要求书

1.一种用于即时定位与地图构建SLAM中计算一对象在空间未知环境中的位移的方法，包括如下步骤：

基于固定时间间隔δt重复地获得所述对象的加速度矢量α、姿态矢量β；

在时间t，根据测量的数据以及之前估计的瞬时速度V’(t-Δt)，获得该对象在从时间t-Δt到时间t的时间间隔Δt期间的位移ΔD(t)以及该对象在时间t的姿态矢量β(t)，其中Δt＝n·δt，n∈N；

基于由该对象上安装的图像采集单元拍摄的环境图像和姿态矢量β(t)，对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t)；

根据滤波获得的ΔD’(t)更新瞬时速度V’(t)，并将所述瞬时速度V’(t)用于下一次位移计算。

2.根据权利要求1所述的方法，其中根据如下公式计算位移ΔD(t)：

ΔD(t)=Σj=0n-1(Σi=0jαi·δt)·δt+V′(t-Δt)·Δt,]]>其中V′(t)=ΔD′(t)Δt,]]>且将V’(t)的初始值设置为0。

3.根据权利要求1所述的方法，其中基于由该对象上安装的图像采集单元拍摄的环境图像和姿态矢量β(t)，对于所述位移ΔD(t)进行滤波以获得ΔD’(t)包括：

首先基于所述图像采集单元拍摄的环境图像以及该对象在时间t的姿态矢量β(t)，通过SLAM方法计算时间间隔Δt期间的位移ΔD_SLAM(t)；

然后将ΔD_SLAM(t)与ΔD(t)进行加权平均，以获得ΔD’(t)。

4.一种即时定位与地图构建SLAM方法，其中通过权利要求1所述的方法计算一对象在空间未知环境中的位移。