[发明专利]一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法无效
| 申请号： | 201110274414.X | 申请日： | 2011-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN102998685A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 李邦清;王黎斌;刘峰;李文耀;扈光锋;谢仕民 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01S19/40 | 分类号： | G01S19/40;G01C21/16 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，具体涉及一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法。本发明的方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正。其具体包括以下步骤：建立模型；估计系统误差；自适应调整参数；输出校正。本发明解决了惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位的技术问题，采用伪距/伪距率紧组合，取得了使惯性/卫星组合导航系统在复杂环境中能够正常定位的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 卫星 导航系统 伪距率紧 组合 方法 | ||
【主权项】：
一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法，其特征在于：该方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正；该方法包括以下步骤：步骤1.建立模型；步骤2.估计系统误差；步骤3.自适应调整参数；步骤4.输出校正。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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