[发明专利]一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法

权利要求书

1.一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法，其特征在于：该方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正；

该方法包括以下步骤：

步骤1.建立模型；

步骤2.估计系统误差；

步骤3.自适应调整参数；

步骤4.输出校正。

2.根据权利要求1所述的惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法，其特征在于：步骤1包括以下步骤：

步骤1.1.构建状态方程；

步骤1.2.构建观测方程；

步骤1.2.1坐标系转换；

步骤1.2.2构建伪距观测方程；

步骤1.2.3.构建伪距率观测方程；

步骤1.2.4.构建系统观测方程。

3.根据权利要求2所述的惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法，其特征在于：步骤1.1构建状态方程包括以下步骤：

选取经纬度误差、速度误差、失调角、游动方位角误差、陀螺随机漂移、接收机钟偏和频漂共13个参量作为状态向量X，即

X＝[ΔV_x  ΔV_y  Δφ  Δλ  Δk  Φ_x  Φ_y  Φ_z  ε_x  ε_y  ε_z  δρ  δρ_v]^T

惯导基本误差方程采用游动方位坐标系，构建状态方程如下： 

                                                             (5)

式中：

V_x表示游动方位坐标系中X向速度值，m/s；

V_y表示游动方位坐标系中Y向速度值，m/s；

ΔV_x表示X向速度误差，m/s；

ΔV_y表示Y向速度误差，m/s； 

Φ_x表示绕X轴的失调角，rad；

Φ_y表示绕Y轴的失调角，rad；

Φ_z表示绕Z轴的失调角，rad；

k表示游移角，rad；

Δk表示游移角误差，rad；

λ表示当地经度值，rad；

φ表示当地纬度值，rad；

Δλ表示当地经度误差值，rad；

Δφ表示当地纬度误差值，rad；

——处理成高斯白噪声的加速度计零偏，m/s²；

ε_x表示X向常值陀螺漂移，rad/s；

ε_y表示Y向常值陀螺漂移，rad/s；

ε_z表示Z向常值陀螺漂移，rad/s；

δρ表示接收机钟偏引起的伪距误差，m；

δρ_v表示接收机钟漂引起的伪距率误差，m/s；

Ω表示地球自转角速率，rad/s；

R表示地球平均半径，m。