[发明专利]一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构无效
| 申请号： | 201110255299.1 | 申请日： | 2011-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN102328313A | 公开（公告）日： | 2012-01-25 |
| 发明（设计）人： | 梅江平;张良安;张振宇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构，包括机架、动平台及三条结构相同的支链，每条支链均设有驱动装置，驱动装置固接在机架上，三条支链均布在机架和动平台之间，每条支链包括主动臂、主动臂连接杆、从动臂和从动臂连接杆，主动臂的一端通过第一转动副与机架连接，主动臂的另一端通过第二转动副与主动臂连接杆的一端连接，主动臂连接杆的另一端通过第三转动副与从动臂的一端连接，从动臂的另一端通过第四转动副与动平台连接，第一转动副的轴线与第二转动副的轴线垂直，第三转动副的轴线与第四转动副的轴线垂直，第一转动副的轴线与第四转动副的轴线平行。本发明能够有效保证动平台的姿态精度，并且制作简单、安装调试方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转动 平动 自由度 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构，包括机架、动平台及三条结构相同的支链，每条支链均设有驱动装置，所述驱动装置固接在机架上，所述三条支链均布在所述机架和所述动平台之间，其特征在于，每条所述支链包括主动臂、主动臂连接杆、从动臂和从动臂连接杆，所述主动臂的一端通过第一转动副与所述机架连接，所述主动臂的另一端通过第二转动副与所述主动臂连接杆的一端连接，所述主动臂连接杆的另一端通过第三转动副与所述从动臂的一端连接，所述从动臂的另一端通过第四转动副与所述动平台连接，所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线垂直，所述第三转动副的轴线与所述第四转动副的轴线垂直，所述第一转动副的轴线与所述第四转动副的轴线平行。
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