[发明专利]一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构

权利要求书

1.一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构，包括机架、动平台及三条结构相同的支链，每条支链均设有驱动装置，所述驱动装置固接在机架上，所述三条支链均布在所述机架和所述动平台之间，其特征在于，每条所述支链包括主动臂、主动臂连接杆、从动臂和从动臂连接杆，所述主动臂的一端通过第一转动副与所述机架连接，所述主动臂的另一端通过第二转动副与所述主动臂连接杆的一端连接，所述主动臂连接杆的另一端通过第三转动副与所述从动臂的一端连接，所述从动臂的另一端通过第四转动副与所述动平台连接，所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线垂直，所述第三转动副的轴线与所述第四转动副的轴线垂直，所述第一转动副的轴线与所述第四转动副的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的一种仅含转动副的三平动自由度机器人机构，其特征在于：所述的驱动装置采用伺服电机-减速器结构。