[发明专利]全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法

摘要

本发明公开了一种全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，包括以下步骤：（1）利用自适应的Harris算法构建黑白棋盘格；（2）利用球面透视投影的约束条件建立鱼眼图像点与球面校正图像点之间的映射关系；（3）将球面校正图像点按照经纬表达方式展开成平面经纬图像点；（4）将鱼眼图像点以及与其相对应的平面经纬图像点储存成映射表；（5）根据映射表，采用双线性插值算法进行鱼眼图像点的实时校正。因此，本发明具有首次自动标定，标定后能快速校正鱼眼畸变，通用性好的特点，避免了繁琐的步骤和人工干预，适合在产品中使用。同时，它具有校正速度快的特点，满足实时的需求。

主权项

一种全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用自适应的Harris算法对鱼眼摄像头所采集到的鱼眼图像点进行棋盘格角点的提取，以将鱼眼摄像头所采集到的鱼眼图像点构成黑白棋盘格；(2)利用球面透视投影的约束条件：构成黑白棋盘格直线的各鱼眼图像点的球面透视投影为球面图像上的大圆，求解出鱼眼图像点投影到球面校正图像点的变形校正参数，以建立鱼眼图像点与球面校正图像点之间的映射关系；(3)将球面校正图像点按照经纬表达方式展开成平面经纬图像点，球面校正图像点的经度展开为平面经纬图点的水平坐标，而球面校正图像点的纬度展开为平面经纬图点的垂直坐标；(4)将鱼眼图像点以及与其相对应的平面经纬图像点储存成映射表；(5)根据映射表，采用双线性插值算法进行鱼眼图像点的实时校正。