[发明专利]全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法

权利要求书

1.一种全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用自适应的Harris算法对鱼眼摄像头所采集到的鱼眼图像点进行棋盘格角点的提取，以将鱼眼摄像头所采集到的鱼眼图像点构成黑白棋盘格；(2)利用球面透视投影的约束条件：构成黑白棋盘格直线的各鱼眼图像点的球面透视投影为球面图像上的大圆，求解出鱼眼图像点投影到球面校正图像点的变形校正参数，以建立鱼眼图像点与球面校正图像点之间的映射关系；(3)将球面校正图像点按照经纬表达方式展开成平面经纬图像点，球面校正图像点的经度展开为平面经纬图点的水平坐标，而球面校正图像点的纬度展开为平面经纬图点的垂直坐标；(4)将鱼眼图像点以及与其相对应的平面经纬图像点储存成映射表；(5)根据映射表，采用双线性插值算法进行鱼眼图像点的实时校正。

2.根据权利要求1所述全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，其特征在于，所述步骤(1)中的自适应Harris算法为：①对高斯窗口和高斯方差σ²赋最大初值；②采用离散二维高斯函数对鱼眼摄像头所采集到的鱼眼图像进行高斯滤波处理，求取该离散二维高斯函数的I_x、I_y，其中I_x是指该离散二维高斯函数关于x的一阶导数，而I_y则是该离散二维高斯函数关于y的一阶导数；③计算角点量R：R=(Ix2*Iy2-(Ix*Iy)(Ix*Iy))/(Ix2*Iy2),]]>式中：④若角点量R不满足判断条件时，采用折半赋值的方法先对阀值以及非极大值抑制的领域宽度进行调整后再次进行角点量R的计算，若角点量R还是不满足判断条件时，再对高斯窗口、高斯方差σ²进行调整，直到角点量R满足判断条件；该判断条件依据以下两条准则建立：A、每个棋盘格角点的附近邻域内避免出现k个棋盘格角点；B、棋盘格角点的区间为(L/m，W/m)，其中：L为鱼眼图像长度，W为鱼眼图像宽度，该鱼眼图像的棋盘格角点数为m*m。

3.根据权利要求1所述全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，其特征在于，步骤(2)所述鱼眼图像点与球面校正图像点之间的映射关系为：

其中：c¹，c²，c³，a¹，a²分别为鱼眼图像点投影到球面校正图像点的变形校正参数，(r，θ)为鱼眼图像点的极坐标，为鱼眼图像点进行球面投影后对应球面校正图像点的极坐标。

4.根据权利要求3所述全景泊车辅助系统的鱼眼图像快速校正方法，其特征在于，所述步骤(3)所述的经度纬度