[发明专利]基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人

摘要

本发明公开了一种基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人。在二级轴上装有齿轮，在三级轴上装有齿轮，位于两侧板外侧三级轴的两端分别安装转动盘，电机轴上齿轮经二级与三级轴上的齿轮啮合；在两个转动盘上对称安装圆柱销；机体两侧板上靠近电机轴处对称安装销钉，两个前腿固定块分别穿过该销钉与机体两侧板固定，两条前腿的一端与前腿固定块固定，机体两侧板上靠近三级轴的下部分别装有后腿固定块，两条后腿的一端与后腿固定块紧固；在电机轴处的销钉端部分别安装弹簧挡圈，机体两侧板上靠近后腿固定块处分别装有销钉安装跳跃腿，两个弹簧的两端分别勾住销钉和跳跃腿末端伸出杆。通过电机使转动盘转动，驱动弹跳腿拉伸弹簧存储或释放能量，实现弹跳。

主权项

一种基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人，其特征在于：在机体上安装有实现驱动功能的动力传输装置；在机体的两侧安装有稳定支撑装置和储能装置；其中：1) 动力传输装置： 机体块侧板间安装有电机(201)、二级齿轮轴(203)、三级齿轮轴(206)，在电机轴上装有第一小齿轮(202)，在二级齿轮轴(203)上装有第二小齿轮(204)和第一大齿轮(205)，在三级齿轮轴(206)上装有第二大齿轮(207)，位于两侧板外侧三级齿轮轴(206)的两端分别安装有第一、第二转动盘，电机轴(201)上第一小齿轮(202)与二级齿轮轴(203)上的第一大齿轮(205)啮合，二级齿轮轴(203)上的第二小齿轮(204)与三级齿轮轴(206)上的第二大齿轮(207)啮合；在第一、第二转动盘上对称安装有第一、第二圆柱销，在第一、第二圆柱销端部分别安装第一、第二滚动轴承(210)；2)稳定支撑装置：机体两侧板(106)上靠近第一小齿轮处分别对称安装有第一、第二销钉，两个前腿固定块分别穿过第一、第二销钉与机体两侧板固定，两条前腿的一端分别与各自的前腿固定块固定，机体两侧板(106)上靠近第二大齿轮(207)下部分别安装有后腿固定块，两条后腿的一端分别与各自的后腿固定块紧固； 3)储能装置：在第一、第二销钉端部分别安装第一、第二弹簧挡圈，机体两侧板上靠近后腿固定块处分别装有第三、第四销钉，在第三、第四销钉端部分别安装第三、第四滚动轴承，第三、第四滚动轴承上分别安装跳跃腿，两个弹簧的一端分别勾住第一、第二销钉，另一端分别勾住各自的跳跃腿(304)末端伸出杆。