[发明专利]基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人无效
| 申请号： | 201110220644.8 | 申请日： | 2011-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN102358362A | 公开（公告）日： | 2012-02-22 |
| 发明（设计）人： | 梅德庆;甄永乾;汪延成;倪虹;陈子辰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 转动 圆柱 驱动 机构 跳跃 机器人 | ||
1. 一种基于转动盘圆柱销驱动机构的跳跃机器人，其特征在于：在机体上安装有实现驱动功能的动力传输装置；在机体的两侧安装有稳定支撑装置和储能装置；其中：
1) 动力传输装置：
机体块侧板间安装有电机(201)、二级齿轮轴(203)、三级齿轮轴(206)，在电机轴上装有第一小齿轮(202)，在二级齿轮轴(203)上装有第二小齿轮(204)和第一大齿轮(205)，在三级齿轮轴(206)上装有第二大齿轮(207)，位于两侧板外侧三级齿轮轴(206)的两端分别安装有第一、第二转动盘，电机轴(201)上第一小齿轮(202)与二级齿轮轴(203)上的第一大齿轮(205)啮合，二级齿轮轴(203)上的第二小齿轮(204)与三级齿轮轴(206)上的第二大齿轮(207)啮合；在第一、第二转动盘上对称安装有第一、第二圆柱销，在第一、第二圆柱销端部分别安装第一、第二滚动轴承(210)；
2)稳定支撑装置：
机体两侧板(106)上靠近第一小齿轮处分别对称安装有第一、第二销钉，两个前腿固定块分别穿过第一、第二销钉与机体两侧板固定，两条前腿的一端分别与各自的前腿固定块固定，机体两侧板(106)上靠近第二大齿轮(207)下部分别安装有后腿固定块，两条后腿的一端分别与各自的后腿固定块紧固；
3)储能装置：
在第一、第二销钉端部分别安装第一、第二弹簧挡圈，机体两侧板上靠近后腿固定块处分别装有第三、第四销钉，在第三、第四销钉端部分别安装第三、第四滚动轴承，第三、第四滚动轴承上分别安装跳跃腿，两个弹簧的一端分别勾住第一、第二销钉，另一端分别勾住各自的跳跃腿(304)末端伸出杆。
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