[发明专利]复轮式移动平台

摘要

本发明公开一种机械技术领域的复轮式移动平台，包括：车架、四组结构完全一样的车轮组模块，所述的车轮组模块包括驱动电机单元，支撑座，小齿轮，大齿轮，第一传动轴，轴承座，行星轮系组件，第二传动轴，第三传动轴，第一车轮，第二车轮。所述的车轮组模块的第一传动轴，第二传动轴，第三传动轴处于同一平面且相互平行，第一传动轴与第二传动轴的中心距和第一传动轴与第三传动轴的中心距相等。第一车轮与第二车轮的半径相等，且该半径大于第一传动轴与第二传动轴的中心距，小于中心距的两倍。本发明移动效率高，提高了对地形的适应性，提高了在崎岖不平的地形下的移动性能；结构紧凑，适用于不超过30度楼梯斜坡崎岖地形等复杂环境。

主权项

一种复轮式移动平台，包括：车架以及四组结构完全一样的车轮组模块，其中：车架的四个角落处于同一平面，四组车轮组模块分别固定在车架四个角落；所述的车轮组模块包括驱动电机单元，支撑座，小齿轮，大齿轮，第一传动轴，轴承座，行星轮系组件，第二传动轴，第三传动轴，第一车轮和第二车轮；所述的行星轮系组件包括齿轮架，太阳齿轮，两个过渡齿轮和两个行星齿轮；其特征在于：所述的驱动电机单元与支撑座固定安装，第一传动轴的一端通过轴承安装到支撑座上，第一传动轴的中间部分通过轴承安装到轴承座上，小齿轮与驱动电机单元的输出轴固定，大齿轮与第一传动轴固定，小齿轮与大齿轮保持啮合，第一传动轴的另一端通过轴承安装到行星轮系组件的齿轮架的中央位置，太阳齿轮与第一传动轴固定，两个过渡齿轮都销装到齿轮架上并且都与太阳齿轮保持啮合，第二传动轴通过轴承安装到齿轮架的一端，第三传动轴通过轴承安装到齿轮架的另一端，两个行星齿轮分别与第二传动轴和第三传动轴固定，并且都和过渡齿轮保持啮合，第一车轮与第二传动轴固定，第二车轮与第三传动轴固定。