[发明专利]复轮式移动平台

权利要求书

1.一种复轮式移动平台，包括：车架以及四组结构完全一样的车轮组模块，其中：车架的四个角落处于同一平面，四组车轮组模块分别固定在车架四个角落；

所述的车轮组模块包括驱动电机单元，支撑座，小齿轮，大齿轮，第一传动轴，轴承座，行星轮系组件，第二传动轴，第三传动轴，第一车轮和第二车轮；

所述的行星轮系组件包括齿轮架，太阳齿轮，两个过渡齿轮和两个行星齿轮；

其特征在于：

所述的驱动电机单元与支撑座固定安装，第一传动轴的一端通过轴承安装到支撑座上，第一传动轴的中间部分通过轴承安装到轴承座上，小齿轮与驱动电机单元的输出轴固定，大齿轮与第一传动轴固定，小齿轮与大齿轮保持啮合，第一传动轴的另一端通过轴承安装到行星轮系组件的齿轮架的中央位置，太阳齿轮与第一传动轴固定，两个过渡齿轮都销装到齿轮架上并且都与太阳齿轮保持啮合，第二传动轴通过轴承安装到齿轮架的一端，第三传动轴通过轴承安装到齿轮架的另一端，两个行星齿轮分别与第二传动轴和第三传动轴固定，并且都和过渡齿轮保持啮合，第一车轮与第二传动轴固定，第二车轮与第三传动轴固定。

2.根据权利要求1所述的复轮式移动平台，其特征是，所述的车轮组模块的第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴处于同一平面且相互平行。

3.根据权利要求1或2所述的复轮式移动平台，其特征是，所述的车轮组模块的第一传动轴与第二传动轴的中心距等于第一传动轴与第三传动轴的中心距。

4.根据权利要求1所述的复轮式移动平台，其特征是，所述的车轮组模块的第一车轮与第二车轮的半径相等，且该半径大于第一传动轴与第二传动轴的中心距，小于该中心距的两倍。

5.根据权利要求1所述的复轮式移动平台，其特征是，所述第一车轮和第二车轮与地面之间存在的接触力对所述行星轮系组件中的齿轮架提供约束，使得齿轮架受限于地面形状，无法绕第一传动轴自由转动，但能适应地面的坡度进行被动的调整。

6.根据权利要求1所述的复轮式移动平台，其特征是，所述驱动电机单元的动力通过啮合的小齿轮和大齿轮传递到太阳齿轮，分开两路经过过渡齿轮传递到行星齿轮，最终传递到第一车轮和第二车轮。

7.根据权利要求1所述的复轮式移动平台，其特征是，所述的四组车轮组模块分别固定在车架的四个角落，关于车架形成左右对称结构，且四组车轮组模块的第一传动轴均平行布置，控制四组车轮组模块的驱动电机单元的输出轴的转动速度和转动方向，实现复轮式移动平台的前进后退左转右转和原地转向。