[发明专利]具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构无效
| 申请号： | 201110161102.8 | 申请日： | 2011-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN102240911A | 公开（公告）日： | 2011-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李永刚;张二江;阎兵 | 申请（专利权）人： | 天津职业技术师范大学 |
| 主分类号： | B23Q1/50 | 分类号： | B23Q1/50 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 董一宁 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构，包括定平台和动平台。定平台和动平台之间连接四条支路，第一条支路和第三条支路的连接组合方式相同，各杆件之间依次通过第一转动副、第二转动副和球铰链将定平台与动平台连接起来；第二条支路和第四条支路的连接组合方式相同，各杆件之间依次通过第一转动副、万向铰和球铰链将定平台与动平台连接起来；动平台底部装有可驱动动平台垂直旋转的可装卸的电机。本发的优点是：1、结构简单紧凑，便于制造及安装。2、构件种类少、装配简单且驱动装置简单且易于控制。3、整体转动惯量小，动态运动特性好。4、可使动平台具有两维移动和两维转动的输出。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 转动 移动 完全 对称 自由度 空间 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构，包括定平台和动平台，其特征在于：定平台和动平台之间连接四条支路，第一条支路和第三条支路的连接组合方式相同，各杆件之间依次通过第一转动副、第二转动副和球铰链将定平台与动平台连接起来；第二条支路和第四条支路的连接组合方式相同，各杆件之间依次通过第一转动副、万向铰和球铰链将定平台与动平台连接起来；动平台底部装有可驱动动平台垂直旋转的可装卸的电机。
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