[发明专利]具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构无效

专利信息
申请号: 201110161102.8 申请日: 2011-06-15
公开(公告)号: CN102240911A 公开(公告)日: 2011-11-16
发明(设计)人: 李永刚;张二江;阎兵 申请(专利权)人: 天津职业技术师范大学
主分类号: B23Q1/50 分类号: B23Q1/50
代理公司: 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 代理人: 董一宁
地址: 300222 天*** 国省代码: 天津;12
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摘要:
搜索关键词: 具有 转动 移动 完全 对称 自由度 空间 并联 机构
【权利要求书】:

1.一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,包括定平台和动平台,其特征在于:定平台和动平台之间连接四条支路,第一条支路和第三条支路的连接组合方式相同,各杆件之间依次通过第一转动副、第二转动副和球铰链将定平台与动平台连接起来;第二条支路和第四条支路的连接组合方式相同,各杆件之间依次通过第一转动副、万向铰和球铰链将定平台与动平台连接起来;动平台底部装有可驱动动平台垂直旋转的可装卸的电机。

2.根据权利要求1所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:上述第一条支路和第三条支路为约束支路,均由上、下两个连杆连接组成,其中下连杆的一端通过第一转动副和定平台相连,另一端通过第二转动副和上连杆的一端相连,上连杆的另一端通过球铰链和动平台相连。

3.根据权利要求1所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:上述第二条支路和第四条支路为非约束支路,均由上、下两个连杆连接组成,其中下连杆的一端通过转动副和定平台相连,另一端通过万向铰和上连杆的一端相连,上连杆的另一端通过球铰链和动平台相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:上述第二条支路和第四条支路关于第一条支路和第三条支路组成的平面对称;第一条支路和第三条支路关于第二条支路和第四条支路组成的平面对称。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:四条支路中作为整个机构驱动装置的四个第一转动副均匀的分布在定平台的四周,并分别与四个驱动电机连接。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:第一条支路中转动副的轴线(1a,1b)和第三条支路中转动副的轴线(3a,3b)相互平行;第二条支路中转动副的轴线(2a)和第四条支路中转动副的轴线(4a)相互平行且正交于第一、第三支路中的转动副轴线。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:第二条支路中万向铰的轴线(2b)分别与转动副轴线(2a)及万向铰的另一轴线(2c)正交;第四条支路中万向铰的轴线(4b)分别与转动副轴线(4a)及万向铰的另一轴线(4c)正交。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:四条支路与动平台连接的球铰链用三个等效的转动副来替代,其中,球铰链的一条轴线与各支路连杆的轴线平行;球铰链的一条轴线在动平台平面内,且均匀分布在动平台的四个周边上;球铰链的另一轴线分别垂直于各自的前两个轴线组成的平面。

9.根据权利要求1所述的一种具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构,其特征在于:上述动平台上安装有刀具装夹装置。

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