[发明专利]车辆驾驶辅助设备

摘要

一种车辆驾驶辅助设备，包括：判断作为车辆路径中目标障碍物的障碍物并提供该目标障碍物的信息，响应于所确定的控制量来调节输入到驾驶者的反作用力(F)、施加到车辆的驱动力和施加到车辆的制动力中的至少一个；测量目标障碍物的宽度；根据测量到的宽度(w)校正控制量。

主权项

一种车辆驾驶辅助设备，通过操作方向盘、加速器踏板和制动器踏板来实现辅助驾驶，所述车辆包括发动机和制动系统，所述车辆驾驶辅助设备包括：雷达，该雷达检测所述车辆前方的障碍物，并且测量所述车辆与每个检测到的障碍物的距离以及每个检测到的障碍物相对于所述车辆的横向位置；车辆速度传感器，该车辆速度传感器检测所述车辆的车速，并且提供表示检测到的车速的传感器信号；障碍物识别装置，该障碍物识别装置从所述雷达接收每个检测到的障碍物的测量到的所述距离和所述横向位置并且从所述车辆速度传感器接收检测到的所述车速，并且该障碍物识别装置识别所述车辆到每个检测到的障碍物的距离、所述车辆到每个检测到的障碍物的横向距离以及每个检测到的障碍物的宽度，所述障碍物识别装置提供表示每个障碍物的包括识别的距离、横向距离和宽度的信息的信号；转向角传感器，该转向角传感器检测所述方向盘的转向角，并且提供表示检测到的转向角的传感器信号；加速器踏板行程传感器，该加速器踏板行程传感器检测所述加速器踏板的位置，并且提供表示检测到的所述加速器踏板的位置的传感器信号，从而通过所述加速器踏板表示驾驶者功率需求；制动器踏板行程传感器，该制动器踏板行程传感器检测所述制动器踏板的位置，并且提供表示检测到的所述制动器踏板的位置的传感器信号，从而通过所述制动器踏板表示驾驶者制动需求；主控制器，该主控制器从所述车辆速度传感器、障碍物识别装置、转向角传感器和加速器踏板行程传感器接收信号，并且提供驱动力校正量和制动力校正量；驱动力控制器，该驱动力控制器接收表示所述驾驶者功率需求的传感器信号，并且提供被改变以实现预定的驱动力请求与驾驶者功率需求的关系特性的驱动力请求，所述驱动力控制器接收所述驱动力校正量并且用该驱动力校正量校正所述驱动力请求，以提供经校正的驱动力请求作为目标驱动力，所述驱动力控制器提供应用到所述发动机的发动机控制信号以实现所述目标驱动力；以及制动力控制器，该制动力控制器接收表示所述驾驶者制动需求的传感器信号，并且提供被改变以实现预定的制动力请求与驾驶者制动需求的关系特性的制动力请求，所述制动力控制器接收所述制动力校正量并且利用所述制动力校正量校正所述制动力请求以提供经校正的制动力请求作为目标制动力，所述制动力控制器提供应用到所述制动系统的制动控制信号，以实现所述目标制动力；所述主控制器被编程以执行以下任务：基于所述检测到的车速和所述检测到的转向角确定所述车辆的行驶路径；在确定的行驶路径中选择最接近的一个检测到的障碍物作为目标障碍物；通过在所述车辆和所述目标障碍物之间被压缩的假想的弹性体来计算施加到所述车辆的弹力，该弹力表示为：C＝k×(Th‑D)其中，C为所述假想的弹性体的弹力，k为所述假想的弹性体的弹簧常数，Th为所述假想的弹性体的未压缩长度，D为所述车辆与所述目标障碍物之间的距离，基于所述目标障碍物的宽度计算表示所述目标障碍物与所述行驶路径的重叠程度的重叠率，计算所述车辆与所述目标障碍物相接触的风险，当所述风险大于预定值时，基于所述弹力和所述重叠率确定斥力，基于所述斥力计算出所述驱动力校正量和所述制动力校正量。