[发明专利]车辆驾驶辅助设备

说明书

本申请为申请日为2005年3月2日，申请号为200580006701.5(其国际申请号为：PCT/JP2005/004026)，发明名称为“对路径中障碍物的检测作出反应的方法和车辆”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本申请要求于2004年3月3日提交的日本专利申请No.2004-59021的优先权，该申请整体引用于此以供参考。

本发明涉及用于将检测到的路径中目标障碍物发送给车辆驾驶者的方法和系统。

背景技术

传统的技术说明了各种用于辅助车辆驾驶者的方法和系统。在2003年3月27日出版的美国2003/0060936 A1中说明了这种系统的一个例子。该系统包括：数据获取系统，其获取包括车辆状况信息和车辆周围场地环境信息等数据；控制器；以及至少一个促动器。该控制器使用获取到的数据判断车辆周围场地的未来环境，以响应判断出的未来环境制定操作者响应计划，该计划提示操作者对判断出的未来环境以期望方式操作车辆。促动器与驾驶者控制的输入设备耦接，以通过来自驾驶者控制的输入设备的接触式(haptic)输入促使驾驶者以期望方式操作车辆的方式，机械地(mechanically)影响该输入设备的操作。

在JP05-024519中说明该系统的另一例子。如果车辆与该车辆前方障碍物相接触的可能性很大，则该系统会通过自动应用车轮制动器来辅助车辆驾驶者。自动应用车轮制动器在驾驶者决定改变车道后会很快地解除。

该系统所引起的一个关注点(concern)是自动应用的车轮制动器的快速解除可能会向驾驶者提供不能完全接受的输入。

仍然需要改进用于将检测到的路径中目标障碍物发送给车辆驾驶者而不向任何驾驶者提供无法接受的输入的方法和系统。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供一种车辆驾驶辅助系统，该系统包括：障碍物识别装置，探测车辆前方的障碍物并提供障碍物的信息；判断装置，在多个障碍物中判断属于车辆路径中目标障碍物的障碍物并输入包括目标障碍物的宽度在内的目标障碍物的信息；车辆状态检测装置；风险确定装置，根据该目标障碍物的信息和检测出的车辆状态来确定车辆与该目标障碍物相接触的风险；以及控制装置，其根据所确定的风险和该目标障碍物的宽度来调节输入到驾驶者的反作用力和施加到车辆的制动力/驱动力中的至少一个。

附图说明

图1是安装有根据本发明实施例的系统的机动车的方框图。

图2是示出由雷达检测障碍物的示意图。

图3是车辆前方扫描区域的示意图。

图4是具有以相加点表示的校正装置的驱动力控制器的方框图。

图5示出了由驱动力控制器的驱动力请求产生装置提供的驱动力请求(Fda)与驾驶者功率需求(SA，加速器踏板位置)的关系特性。

图6是具有以相加点表示的校正装置的制动力控制器的方框图。

图7示出了由制动力控制器的制动力请求产生装置提供的制动力请求(Fdb)与驾驶者制动需求(SB，制动器踏板位置)的关系特性。

图8是示出执行图1所示实施例的操作的主控制程序流程图。

图9是判断车辆路径中心线的示意图。

图10是车辆路径的示意图。

图11是示出如何测量路径中障碍物的横向距离的示意图。

图12是重叠率增益(Gla)与重叠率(La)的关系特性。

图13是具有在其前方的在先车辆的、在路上行驶的车辆的状态图，示出了用来计算来自在先车辆的风险(RP)和斥力(Fc)的假想的弹性体的概念。

图14是当风险增加时已靠近在先车辆的车辆的状态图。

图15是“校正量计算”子程序的流程图。

图16分别以实线示出校正过的正常驱动力请求(Fda)与加速器踏板位置(SA)的关系特性曲线和以点划线示出正常制动力请求(Fdb)与制动器踏板位置(SB)的关系特性。

图17与图8相似，是经修改的主控制程序的流程图。

图18与图1相似，是根据本发明的系统的另一实施例的方框图。

图19与图8相似，是示出图18所示的实施例的操作的主控制程序的流程图。

图20以斥力(Fc)的不同值示出加速器踏板反作用力值(FA)的变化。

图21以斥力(Fc)的不同值示出制动器踏板反作用力值(FB)的变化。

图22是示出根据本发明的方法的操作的控制程序的流程图。

图23以时距(time headway，THW)的不同值示出转向反作用力减少量(T1)的变化。