[发明专利]图书上下架机器人

摘要

本发明涉及图书上下架机器人，包括机器手和控制器，机器手包括：大臂，为双作用无杆气缸，双作用无杆气缸的滑块上安装小臂，两端装有位置传感器：小臂，由小臂电机和小臂气缸组成，小臂气缸由小臂电机驱动而作水平左右摆动：腕部电机，安装在小臂气缸的伸缩臂上：掌部气缸，由腕部电机驱动而作垂直左右摆动：手指，安装在掌部气缸的伸缩臂上，包括叉状分书器、连接于分书器两叉间的叉状夹书器、分书器电机、夹书器电机。本发明采用PLC的内部继电器与容栅传感器结合，完成对书本厚度的测量，最大限度利用PLC的内部资源，提高系统的可靠性、降低系统成本。用图书机器人管理图书，将劳动力从简单繁琐重复性工作中解脱出来，提高了图书馆的管理水平。

主权项

一种图书上下架机器人，包括机器手和控制器，其特征在于机器手包括：大臂，为一个由电机驱动沿书架水平直线移动的双作用无杆气缸，双作用无杆气缸的滑块上安装小臂，大臂的两端装有左右位置传感器；小臂，由调节小臂水平左右摆动角度的小臂电机和驱动小臂前后伸缩的小臂气缸组成，小臂气缸由小臂电机驱动而作水平左右摆动；腕部电机，安装在小臂气缸的伸缩臂上，用于调节掌+部垂直左右摆动角度；掌部气缸，用于驱动掌部上下伸缩，掌部气缸由腕部电机驱动而作垂直左右摆动；手指，安装在掌部气缸的伸缩臂上，手指包括叉状分书器、连接于分书器两叉间的叉状夹书器、驱动分书器动作的分书器电机、驱动夹书器动作的夹书器电机。