[发明专利]图书上下架机器人

权利要求书

1.一种图书上下架机器人，包括机器手和控制器，其特征在于机器手包括：

大臂，为一个由电机驱动沿书架水平直线移动的双作用无杆气缸，双作用无杆气缸的滑块上安装小臂，大臂的两端装有左右位置传感器；

小臂，由调节小臂水平左右摆动角度的小臂电机和驱动小臂前后伸缩的小臂气缸组成，小臂气缸由小臂电机驱动而作水平左右摆动；

腕部电机，安装在小臂气缸的伸缩臂上，用于调节掌+部垂直左右摆动角度；

掌部气缸，用于驱动掌部上下伸缩，掌部气缸由腕部电机驱动而作垂直左右摆动；

手指，安装在掌部气缸的伸缩臂上，手指包括叉状分书器、连接于分书器两叉间的叉状夹书器、驱动分书器动作的分书器电机、驱动夹书器动作的夹书器电机。

2.如权利要求1所述的图书上下架机器人，其特征在于：

所述分书器的两叉分别与夹书器的两叉之间铰接连杆；

所述分书器电机通过丝杠螺母机构驱动分书器的两叉作伸出张开和收回合拢动作，

所述夹书器电机通过丝杠螺母机构驱动夹书器的两叉作伸出张开和收回合拢动作。

3.如权利要求1或2所述的图书上下架机器人，其特征在于：

所述手指上装有检测书本厚度的厚度传感器。

4.如权利要求3所述的图书上下架机器人，其特征在于：

所述厚度传感器由装在分书器的两叉尖处的猫胡须传感器和装在分书器斜拉杆上或装在夹书器斜拉杆上的容栅传感器组成，猫胡须传感器输出的信号控制容栅传感器的启停。

5.如权利要求1所述的图书上下架机器人，其特征在于：

所述控制器采用PLC电路，PLC根据所接受的各传感器的信号控制相应的电机和气缸。

6.如权利要求5所述的图书上下架机器人，其特征在于：

所述机器手上装有条码扫描器，条码扫描器的RS232接口经电缆与PLC的RS232接口相连。

7.如权利要求3所述的图书上下架机器人，其特征在于：

所述控制器采用PLC电路，所述厚度传感器输出的BCD信号接入PLC电路的内部继电器。