[发明专利]机器人系统

摘要

本发明可以在提高机器人作业的安全性的同时，有效利用工厂等的地面空间，而且可以简化设备。按如下顺序进行处理，在存储器上定义：包含机器人的臂及手腕所具备的工件、工具的臂占有区域；臂不得接触的虚拟安全防护栅；及各轴的可动作范围，根据实际测定的惯性移动量等来推定在向下一个目标位置的动作指令执行中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过加算于下一个目标位置而求出机器人的惯性移动预测位置，确认在惯性移动预测位置的臂占有区域与虚拟安全防护栅是否接触或机器人各轴位置是否在可动作范围内，在确认到异常时，进行立刻使机器人停止动作的控制。

主权项

一种机器人系统，其特征为，定义有机器人的臂占有区域与所述臂占有区域不得接触的虚拟安全防护栅，在每个运算周期运算所述机器人顶端的目标位置而生成所述机器人的各轴的动作指令时，确认基于下一个运算周期的所述机器人顶端的目标位置的所述臂占有区域是否接触所述虚拟安全防护栅，在确认到接触时，进行停止所述机器人动作的控制，在未确认到接触时，根据预先测定的实际惯性移动角度与机械滞后时间，推定在所述机器人基于向下一个运算周期的所述机器人顶端的目标位置的动作指令而进行动作中紧急停止所述机器人时的所述机器人的各轴的惯性移动角度，通过将各轴的惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置。