[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征为，

定义有机器人的臂占有区域与所述臂占有区域不得接触的虚拟安全防护栅，

在每个运算周期运算所述机器人顶端的目标位置而生成所述机器人的各轴的动作指令时，

确认基于下一个运算周期的所述机器人顶端的目标位置的所述臂占有区域是否接触所述虚拟安全防护栅，

在确认到接触时，进行停止所述机器人动作的控制，

在未确认到接触时，

根据预先测定的实际惯性移动角度与机械滞后时间，推定在所述机器人基于向下一个运算周期的所述机器人顶端的目标位置的动作指令而进行动作中紧急停止所述机器人时的所述机器人的各轴的惯性移动角度，

通过将各轴的惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

通过将各轴的惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置，推定在各轴的所述惯性移动预测位置的所述臂占有区域是否接触所述虚拟安全防护栅，

在确认到接触时，进行停止所述机器人动作的控制。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

根据预先测定的实际惯性移动角度与机械滞后时间，推定在所述机器人的动作中紧急停止所述机器人时的所述机器人各轴的惯性移动角度，

通过将各轴的所述推定的惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的所述动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置，

推定各轴的所述惯性移动预测位置是否超过所述可动作范围，

在各轴的所述惯性移动预测位置超过所述可动作范围时，进行停止所述机器人动作的控制。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征为，

根据预先测定的实际惯性移动角度与机械滞后时间，推定在所述机器人的动作中紧急停止所述机器人时的所述机器人各轴的所述惯性移动角度，

通过将各轴的所述实际惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置，

推定在各轴的所述惯性移动预测位置的所述臂占有区域是否接触所述虚拟安全防护栅，

在判断为接触时，进行停止所述机器人动作的控制。

5.一种机器人系统，其特征为，

定义有机器人各关节轴的可动作范围，

在每个运算周期运算所述机器人顶端的目标位置而生成所述机器人的各轴的动作指令时，

推定下一个各轴的动作指令值是否超过所述可动作范围，

在各轴的所述动作指令值超过所述可动作范围时，进行停止所述机器人动作的控制，

在各轴的所述动作指令值不超过所述可动作范围时，

根据预先测定的实际惯性移动角度与机械滞后时间，推定在所述机器人基于向下一个运算周期的所述机器人顶端的目标位置的动作指令而进行动作中紧急停止所述机器人时的所述机器人各轴的惯性移动角度，

通过将各轴的所述惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征为，

通过将各轴的所述惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置，推定各轴的惯性移动预测位置是否超过所述可动作范围，

在各轴的惯性移动预测位置超过所述可动作范围时，进行停止所述机器人动作的控制。

7.一种使用机器人系统的制造方法，其特征为，

具有：具备多个关节轴的机器人；及配置在所述机器人周边的安全防护栅，所述机器人在所述安全防护栅中进行作业，在进行所述作业的基础上，具备判断所述机器人是否接触所述安全防护栅的控制装置，在由所述控制装置判断为所述机器人接触所述安全防护栅时，终止作业。

8.根据权利要求7所述的使用机器人系统的制造方法，其特征为，

所述控制装置还具备如下功能，

根据预先测定的实际惯性移动角度与机械滞后时间，推定所述机器人的各轴的惯性移动角度，

通过将各轴的惯性移动角度加算于下一个运算周期的所述各轴的动作指令，求出所述机器人的各轴的惯性移动预测位置。

9.根据权利要求7所述的使用机器人系统的制造方法，其特征为，

所述控制装置还具备如下功能，

在每一个运算周期运算所述机器人顶端的目标位置而生成所述机器人的各轴的动作指令时，

推定下一个各轴的动作指令值是否超过所述可动作范围。