[发明专利]面向码垛机器人的离线仿真控制系统无效
| 申请号： | 201110058259.8 | 申请日： | 2011-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN102298330A | 公开（公告）日： | 2011-12-28 |
| 发明（设计）人： | 曹其新;陈培华;栾楠;童上高 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人控制技术领域的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，包括：机器人加载模块、周边装置加载模块、碰撞检测模块、运动引擎模块、示教器模块、图形化单元和数据传输模块，机器人加载模块与图形化单元相连接，周边装置加载模块为系统提供传输带、垛盘装置并显示于图形化单元中，碰撞检测模块提供碰撞检测服务并显示碰撞提示，运动引擎模块提供运动学引擎使其能够按照特定的路径运动，示教器模块可对图形化单元中的机器人进行示教使其运动到指定位置，数据传输模块与图形化单元相连并传输机器人运动时所需的速度、时间和位置信息。本发明大大提高了码垛作业程序的开发进度，验证后的码垛程序可以在现场机器人上安全运行。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 码垛 机器人 离线 仿真 控制系统 | ||
【主权项】：
一种面向码垛机器人的离线仿真控制系统，其特征在于，包括：机器人加载模块、周边装置加载模块、碰撞检测模块、运动引擎模块、示教器模块、图形化单元和数据传输模块，其中：机器人加载模块与图形化单元相连接传输机器人模型并在图形化单元中显示，周边装置加载模块为系统提供传输带、垛盘装置并显示于图形化单元中，碰撞检测模块为在图形化单元中的机器人和周边装置提供碰撞检测服务并显示碰撞提示，运动引擎模块为图形化单元中的机器人提供运动学引擎使其能够按照特定的路径运动，示教器模块可对图形化单元中的机器人进行示教使其运动到指定位置，数据传输模块与图形化单元相连并传输机器人运动时所需的速度、时间和位置信息并接收外部输入的码垛作业程序并传输至图形化单元。
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