[发明专利]面向码垛机器人的离线仿真控制系统

权利要求书

1.一种面向码垛机器人的离线仿真控制系统，其特征在于，包括：机器人加载模块、周边装置加载模块、碰撞检测模块、运动引擎模块、示教器模块、图形化单元和数据传输模块，其中：机器人加载模块与图形化单元相连接传输机器人模型并在图形化单元中显示，周边装置加载模块为系统提供传输带、垛盘装置并显示于图形化单元中，碰撞检测模块为在图形化单元中的机器人和周边装置提供碰撞检测服务并显示碰撞提示，运动引擎模块为图形化单元中的机器人提供运动学引擎使其能够按照特定的路径运动，示教器模块可对图形化单元中的机器人进行示教使其运动到指定位置，数据传输模块与图形化单元相连并传输机器人运动时所需的速度、时间和位置信息并接收外部输入的码垛作业程序并传输至图形化单元。

2.根据权利要求1所述的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，其特征是，所述的机器人加载模块，利用建模软件建模好的机器人三维模型，通过标准的三维图形格式导入到图形化单元中并显示出来，其中的机器人三维模型的各种运动学和动力学参数与实际的机器人相同。

3.根据权利要求1所述的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，其特征是，所述的周边装置加载模块，调用各种周边装置的模型库，通过与图形化单元的标准接口导入到图形化单元中。

4.根据权利要求1所述的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，其特征是，所述的碰撞检测模块在码垛机器人各部分运动过程中计算其相互的最近距离以及机器人与周边装置的最近距离，碰撞检测精度为0.5mm。

5.根据权利要求1所述的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，其特征是，所述的运动引擎模块为码垛机器人提供运动学分析引擎。