[发明专利]用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人有效
| 申请号： | 201110036029.1 | 申请日： | 2011-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN102145487A | 公开（公告）日： | 2011-08-10 |
| 发明（设计）人： | 杨加伦;朱宽军;刘彬;孙娜;牛海军 | 申请（专利权）人： | 中国电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;G01M7/02 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于架空输电线路性能测试机器人领域，尤其涉及一种用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，该机器人包括机架和末端执行器，其中末端执行器的一侧通过第一分支与机架相连接、其另一侧通过第二分支I或第二分支II与机架相连接。该机器人既可提高机器人的刚度，又可增大了机器人的负载能力，有利于其承受测试输电线路舞动时的大载荷，尤其采用平行四杆机构构成的机器人，效果更为显著；该机器人通过转动副驱动机器人进行转动输入，方便转动副的安装布置，降低了机器人的惯性负载，使其安装布置更加方便；该机器人的末端执行器不具有转动运动，仅具有平面内的移动，可以降低编制机器人控制程序的复杂程度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 测试 架空 输电 线路 舞动 性能 转动 输入 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，该机器人包括机架(1)和末端执行器(7)，其特征在于：所述末端执行器(7)的一侧通过第一分支与机架(1)相连接、其另一侧通过第二分支I或第二分支II与机架(1)相连接，所述第一分支包括两个第一连架杆(2、3)、两个第一连杆(5、6)和第一连接件(4)；所述第二分支I包括两个第二连架杆(16、17)、第二连杆(19)和第二连接件(18)；所述第二分支II包括第三连杆(30)、第三连架杆(26)和用于连接第三连杆与第三连架杆的移动副(27)。
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