[发明专利]用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人

权利要求书

1.一种用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，该机器人包括机架(1)和末端执行器(7)，其特征在于：所述末端执行器(7)的一侧通过第一分支与机架(1)相连接、其另一侧通过第二分支I或第二分支II与机架(1)相连接，所述第一分支包括两个第一连架杆(2、3)、两个第一连杆(5、6)和第一连接件(4)；所述第二分支I包括两个第二连架杆(16、17)、第二连杆(19)和第二连接件(18)；所述第二分支II包括第三连杆(30)、第三连架杆(26)和用于连接第三连杆与第三连架杆的移动副(27)。

2.如权利要求1所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述第一分支中的两个第一连架杆(2、3)通过第一转动副与机架(1)和第一连接件(4)相连接构成第一套平行四杆机构；所述第一分支中的两个第一连杆(5、6)通过第二转动副分别与第一连接件(4)和末端执行器(7)相连接构成第二套平行四杆机构。

3.如权利要求2所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述第二分支I中的两个第二连架杆(16、17)通过第三转动副分别与第二连接件(18)和机架(1)相连接构成第三套平行四杆机构；所述第二连杆(19)通过第四转动副分别与第二连接件(18)和末端执行器(7)相连接。

4.如权利要求3所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述第一转动副、第二转动副和第三转动副均由轴和轴承构成。

5.如权利要求3或4所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述第一转动副、第二转动副、第三转动副与第四转动副的轴线相互平行。

6.如权利要求2所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述第二分支II中的第三连杆(30)通过移动副(27)与第三连架杆(26)相连，所述第三连杆(30)通过一个第五转动副与末端执行器(7)相连，所述第三连架杆(26)通过另一第五转动副与机架(1)相连。

7.如权利要求6所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述移动副(27)包括活塞和液压缸。

8.如权利要求6或7所述的用于测试架空输电线路舞动性能的转动输入式机器人，其特征在于：所述第一转动副、第二转动副与第五转动副的轴线相互平行。