[发明专利]远距离多组比例泵液压同步控制方法

摘要

本发明涉及液压控制领域，尤其涉及一种多组比例泵液压同步控制方法。一种远距离多组比例泵液压同步控制方法，包括以下步骤：步骤一、基本参数设定；步骤二、调取控制信号补偿值ΔI，根据ΔS的值确定所需补偿的油缸；步骤三、根据计算得到的ΔS值所述的区间进行补偿；步骤四、判定控制信号补偿值ΔI，根据情况对ΔI进行修正。本发明方法分阶段分区间对油缸进行补偿，能有效弥补由于系统响应时间慢可能造成设备耦合振动的影响，防止补偿值变动过大造成的运动曲线的过大差异；并能根据同步情况自动在设定范围内修正补偿值，能够有效消除泵控液压系统由于主泵容积损失、系统内泄漏等引起流量输出差异而造成的运动不同步现象。

主权项

1.一种远距离多组比例泵液压同步控制方法，包括以下步骤：步骤一、基本参数设定，设定控制信号补偿值ΔI、一阶段油缸补偿启动值X1、二阶段油缸补偿启动值X2、控制信号最大补偿值ΔI_max、控制信号补偿值的修正值ΔI_修；步骤二、调取控制信号补偿值ΔI，并通过两组油缸上配置的位移检测装置，得到第一油缸位移值S₁和第二油缸位移值S₂，计算得到两油缸当前位移差值ΔS，ΔS＝S₁－S₂；根据移差值ΔS的值确定所需补偿的油缸；式中：S₁为第一油缸位移值，S₂为第二油缸位移值；步骤三、根据计算得到的ΔS值，并做如下选择：当<X1时，如所有油缸均不到位则不补偿直接返回步骤二，如有任何一油缸到位则记录油缸到位时其它油缸与此油缸的瞬间位移差值ΔS并进入步骤四；当X1≤<X2时，如有任何一油缸到位则记录油缸到位时其它油缸与此油缸的瞬间位移差值ΔS并进入步骤四，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵未被补偿时对一阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则取消二阶段补偿比例泵的补偿后返回步骤二，如未被补偿则直接返回步骤二，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵已被补偿时，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则取消二阶段补偿比例泵的补偿后返回步骤二，如未被补偿则直接返回步骤二；当≥X2时，如有任何一油缸到位则记录油缸到位时其它油缸与此油缸的瞬间位移差值ΔS并进入步骤四，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵未被补偿时对一阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则直接返回步骤二，如未被补偿，则对二阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后返回步骤二，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵已被补偿时，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则直接返回步骤二，如未被补偿，则对二阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后返回步骤二；步骤四、判定控制信号补偿值ΔI，当≥ΔI_max时，本次补偿控制结束；当<ΔI_max并≥X2时，赋值ΔI＝ΔI+ΔI_修后，本次补偿控制结束；当<ΔI_max并<X2时，本次补偿控制结束。