[发明专利]远距离多组比例泵液压同步控制方法

权利要求书

1.一种远距离多组比例泵液压同步控制方法，包括以下步骤：

步骤一、基本参数设定，设定控制信号补偿值ΔI、一阶段油缸补偿启动值X1、二阶段油缸补偿启动值X2、控制信号最大补偿值ΔI_max、控制信号补偿值的修正值ΔI_修；

步骤二、调取控制信号补偿值ΔI，并通过两组油缸上配置的位移检测装置，得到第一油缸位移值S₁和第二油缸位移值S₂，计算得到两油缸当前位移差值ΔS，ΔS＝S₁－S₂；根据移差值ΔS的值确定所需补偿的油缸；

式中：S₁为第一油缸位移值，

S₂为第二油缸位移值；

步骤三、根据计算得到的ΔS值，并做如下选择：

当                                               <X1时，如所有油缸均不到位则不补偿直接返回步骤二，如有任何一油缸到位则记录油缸到位时其它油缸与此油缸的瞬间位移差值ΔS并进入步骤四；

当X1≤<X2时，如有任何一油缸到位则记录油缸到位时其它油缸与此油缸的瞬间位移差值ΔS并进入步骤四，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵未被补偿时对一阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则取消二阶段补偿比例泵的补偿后返回步骤二，如未被补偿则直接返回步骤二，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵已被补偿时，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则取消二阶段补偿比例泵的补偿后返回步骤二，如未被补偿则直接返回步骤二；

当≥X2时，如有任何一油缸到位则记录油缸到位时其它油缸与此油缸的瞬间位移差值ΔS并进入步骤四，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵未被补偿时对一阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则直接返回步骤二，如未被补偿，则对二阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后返回步骤二，如所有油缸均不到位并且一阶段补偿比例泵已被补偿时，再判断二阶段补偿比例泵是否已被补偿，如已被补偿，则直接返回步骤二，如未被补偿，则对二阶段补偿比例泵的控制信号补偿ΔI后返回步骤二；

步骤四、判定控制信号补偿值ΔI，

当≥ΔI_max时，本次补偿控制结束；

当<ΔI_max并≥X2时，赋值ΔI＝ΔI+ΔI_修后，本次补偿控制结束；

当<ΔI_max并<X2时，本次补偿控制结束。

2.如权利要求1所述的远距离多组比例泵液压同步控制方法，其特征是：所述的步骤二中还包括判断报警步骤，包括首先设定两油缸最大位移差值ΔS_max，当同时满足ΔS_max≤、ΔI_max≤时，报警器报警。