[发明专利]一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法及系统

摘要

一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法包括：检测四个履带上的马达转速；采集行驶手柄信号，解析出转向半径等信息；转向半径≥第一预定值，按照直线行驶算法控制马达；否则控制按照转向行驶算法控制马达。在转向行驶算法中，行驶速度≥第一预定速度，按照第一预定速度进行行驶控制；行驶速度<第一预定速度，按照从手柄解析出的所述行驶速度信息控制；根据解析出的行驶方向信息，确定行驶速度最大的马达，计算出每条履带的速度控制参考设置值分别对每个马达转速进行控制，根据马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值的关系，对马达进行相应控制。本发明提供一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法及系统，解决转向行驶时角速度不一致的难题。

主权项

一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：按照采集周期检测四个履带上的马达转速；按照所述采集周期采集行驶手柄信号，根据采集到的手柄信号解析得到转向半径、行驶速度、行驶方向信息；当解析出的转向半径大于或者等于第一预定值时，控制并排四履带工程机械车按照直线行驶算法控制马达；当解析出的转向半径小于第一预定值时，控制并排四履带工程机械车按照转向行驶算法控制马达；所述转向控制算法保持四条履带的角速度一致；在转向行驶算法中，当行驶速度大于或等于第一预定速度时，控制按照第一预定速度进行行驶控制；当行驶速度小于第一预定速度时，控制按照从手柄解析出的所述行驶速度信息控制；根据从操作手柄解析出的行驶方向信息，确定行驶速度最大的马达，根据角速度和转向半径和履带之间的几何关系，计算出每条履带的速度控制参考设置值；转向控制算法根据计算出来的每条履带的速度控制参考设置值分别对每个马达转速进行控制，当马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值大于第一预定速度差值时，控制减小相应的马达输出；当马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值小于负的第一预定速度差值时，控制增大相应的马达输出；否则控制马达保持当前的输出状态。