[发明专利]一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法及系统

权利要求书

1.一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

按照采集周期检测四个履带上的马达转速；

按照所述采集周期采集行驶手柄信号，根据采集到的手柄信号解析得到转向半径、行驶速度、行驶方向信息；

当解析出的转向半径大于或者等于第一预定值时，控制并排四履带工程机械车按照直线行驶算法控制马达；

当解析出的转向半径小于第一预定值时，控制并排四履带工程机械车按照转向行驶算法控制马达；所述转向控制算法保持四条履带的角速度一致；

在转向行驶算法中，当行驶速度大于或等于第一预定速度时，控制按照第一预定速度进行行驶控制；

当行驶速度小于第一预定速度时，控制按照从手柄解析出的所述行驶速度信息控制；

根据从操作手柄解析出的行驶方向信息，确定行驶速度最大的马达，根据角速度和转向半径和履带之间的几何关系，计算出每条履带的速度控制参考设置值；

转向控制算法根据计算出来的每条履带的速度控制参考设置值分别对每个马达转速进行控制，当马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值大于第一预定速度差值时，控制减小相应的马达输出；

当马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值小于负的第一预定速度差值时，控制增大相应的马达输出；否则控制马达保持当前的输出状态。

2.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当分别对四个马达的输出进行调整完成后，如果检测到发动机转速掉速，则将四个马达的输出同时按照同比例系数缩小，保证马达输出同比例减小后，四履带转向的角速度保持一致；如果发动机转速没有掉速，则对马达进行实时控制并保持当前调整后的马达输出状态。

3.根据权利要求2所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述发动机转速掉速为发动机掉速范围增大到原来速度的30％。

4.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述采集周期为10ms。

5.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述第一预定值为500m或500m以上。

6.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，第一预定速度为1.5km/h。

7.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，第一预定速度差值为0.01km/h。

8.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述控制减小相应的马达输出具体按照如下公式进行控制：

马达的开度＝控制马达的开度设定值-k*马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值，其中k为修正参数。

9.根据权利要求1所述的并排四履带工程机械车转向行驶的控制方法，其特征在于，所述控制增大相应的马达输出具体按照如下公式进行控制：

马达的开度＝控制马达的开度设定值-k*马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值，其中k为修正参数。

10.一种并排四履带工程机械车转向行驶的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

第一检测单元，用于按照采集周期检测四个履带上的马达转速；

第一解析单元，用于按照所述采集周期采集行驶手柄信号，根据采集到的手柄信号解析得到转向半径、行驶速度、行驶方向信息；

第一判断单元，用于当解析出的转向半径大于或者等于第一预定值时，控制并排四履带工程机械车按照直线行驶算法控制马达；当解析出的转向半径小于第一预定值时，控制所述并排四履带工程机械车按照转向行驶算法控制马达；所述转向控制算法保持四条履带的角速度一致；

第二判断单元，用于在转向行驶算法中，当行驶速度大于或等于第一预定速度时，控制按照第一预定速度进行行驶控制；当行驶速度小于第一预定速度时，控制按照从手柄解析出的所述行驶速度信息控制；

第一计算单元，用于根据从操作手柄解析出的行驶方向信息，确定行驶速度最大的马达，根据角速度和转向半径和履带之间的几何关系，计算出每条履带的速度控制参考设置值；

第三判断单元，转向控制算法根据计算出来的每条履带的速度控制参考设置值分别对每个马达转速进行控制，当马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值大于第一预定速度差值时，控制减小相应的马达输出；

第四判断单元，当马达的实际转速与转速控制参考设定值的差值小于负的第一预定速度差值时，控制增大相应的马达输出；否则控制马达保持当前的输出状态。