[发明专利]弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序无效
| 申请号： | 201080053015.4 | 申请日： | 2010-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN102781633A | 公开（公告）日： | 2012-11-14 |
| 发明（设计）人： | 小松真弓;冈崎安直 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J19/00;F15B15/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 汪惠民 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 在弹性体致动器驱动机构的控制装置中，配设有判断输出计测机构(103、8)是否异常的异常判断机构(104)来判断输出计测机构的异常，在输出计测机构异常时基于目标内部状态确定机构(108)及内部状态误差补偿机构(111)来控制弹性体致动器(100)，由此即使在输出计测机构异常时也能够进行使弹性体致动器(100)不立刻停止动作而继续动作直至到达规定的位置为止的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性体 致动器 驱动 机构 控制 装置 方法 以及 控制程序 | ||
【主权项】：
一种弹性体致动器驱动机构的控制装置，具备：目标值输出机构，其输出弹性体致动器的输出的目标值；输出误差补偿机构，其通过被输入所述弹性体致动器的输出的目标值和由输出计测机构计测到的所述弹性体致动器的输出的计测值，来对输出误差进行补偿；目标内部状态确定机构，其根据所述弹性体致动器的输出的目标值来确定与由内部状态计测机构计测到的所述弹性体致动器的内部状态的计测值相对的所述内部状态的目标值；内部状态误差补偿机构，其根据来自所述输出误差补偿机构的输出及来自所述内部状态计测机构的输出来对内部状态误差进行补偿；异常判断机构，其根据由所述输出计测机构计测到的所述弹性体致动器的所述输出的所述计测值、由所述内部状态计测机构计测到的所述弹性体致动器的所述内部状态的所述计测值和所述弹性体致动器的输出的目标值，判断所述输出计测机构是否异常，在所述异常判断机构判断为所述输出计测机构异常时，停止所述输出误差补偿机构的动作，利用所述目标内部状态确定机构和所述内部状态误差补偿机构根据所述目标值输出机构的输出即输出的目标值来进行使所述弹性体致动器继续动作的控制。
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