[发明专利]弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序

权利要求书

1.一种弹性体致动器驱动机构的控制装置，具备：

目标值输出机构，其输出弹性体致动器的输出的目标值；

输出误差补偿机构，其通过被输入所述弹性体致动器的输出的目标值和由输出计测机构计测到的所述弹性体致动器的输出的计测值，来对输出误差进行补偿；

目标内部状态确定机构，其根据所述弹性体致动器的输出的目标值来确定与由内部状态计测机构计测到的所述弹性体致动器的内部状态的计测值相对的所述内部状态的目标值；

内部状态误差补偿机构，其根据来自所述输出误差补偿机构的输出及来自所述内部状态计测机构的输出来对内部状态误差进行补偿；

异常判断机构，其根据由所述输出计测机构计测到的所述弹性体致动器的所述输出的所述计测值、由所述内部状态计测机构计测到的所述弹性体致动器的所述内部状态的所述计测值和所述弹性体致动器的输出的目标值，判断所述输出计测机构是否异常，

在所述异常判断机构判断为所述输出计测机构异常时，停止所述输出误差补偿机构的动作，利用所述目标内部状态确定机构和所述内部状态误差补偿机构根据所述目标值输出机构的输出即输出的目标值来进行使所述弹性体致动器继续动作的控制。

2.根据权利要求1所述的弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，

在由所述异常判断机构判断是否发生所述异常时，在所述弹性体致动器的输出的计测值落在预先设定的范围外的情况、或所述弹性体致动器的输出的计测值与由内部状态计测机构计测到的所述弹性体致动器的内部状态的计测值的对应关系脱离预先设定的关系信息的情况下，所述异常判断机构判断为发生所述异常，反之，在上述情况以外的情况下，所述异常判断机构判断为没有发生所述异常。

3.根据权利要求1或2所述的弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，

所述目标内部状态确定机构具备：

正常时目标内部状态确定机构；

异常时目标内部状态确定机构，

在所述异常判断机构判断为没有异常时，使用所述正常时目标内部状态确定机构的输出来进行所述弹性体致动器驱动机构的动作控制，而在所述异常判断机构判断为异常时，使用所述异常时目标内部状态确定机构的输出来进行所述弹性体致动器驱动机构的动作控制。

4.根据权利要求3所述的弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，

所述异常时目标内部状态确定机构根据所述弹性体致动器驱动机构的静力学模型来确定目标内部状态。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，

还具备在所述异常判断机构判断为异常时生成并输出异常时目标值的异常时目标值生成机构。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，

还具备：

内部状态计测机构异常判断机构，其判断所述内部状态计测机构是否异常；

内部状态异常时指令输出机构，其在异常时向所述弹性体致动器驱动机构的驱动装置发出输出指令，

在由所述内部状态计测机构异常判断机构判断为所述内部状态计测机构异常时，根据所述内部状态异常时指令输出机构的所述输出指令进行所述弹性体致动器驱动机构的动作控制。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，

所述弹性体致动器为流体压致动器。