[发明专利]3D点云数据对于2D电光图像数据的对准

摘要

用于对准二维图像集和包括点云数的三维图像的方法和系统。方法通过如下开始：剪切构成三维图像数据的点云数据的三维体积，以去除点云数据的构成场景内的地面的一部分；并且将三维体积划分成m个的多个子体积。此后，方法通过边缘增强二维图像数据而继续。然后，对于每个合格子体积，创建滤波的密度图像，基于滤波的密度图像和已经被边缘增强的所述二维图像计算二维相关表面，求出二维相关表面的峰值，确定在二维图像内所述峰值的对应位置，定义对应点集，及将对应点集存储在点集列表中。最后，确定使在点集列表中包含的多个对应点集之间的误差最小的变换。

主权项

一种用于对准多个图像的方法，包括：对于共同场景，获得二维图像数据和三维图像数据；剪切构成所述三维图像数据的点云数据的三维体积，以去除所述点云数据的构成所述场景内的地面的一部分；将所述三维体积划分成m个的多个子体积，其中m大于或等于一；边缘增强所述二维图像数据；对于每个合格子体积，创建滤波的密度图像，基于所述滤波的密度图像和已经被边缘增强的所述二维图像数据计算二维相关表面，求出二维相关表面的峰值，确定在二维图像内所述峰值的对应位置，定义对应点集，及将所述对应点集存储在点集列表中；求出使在所述点集列表中包含的多个所述对应点集之间的误差最小的变换；及将变换应用于在目标数据中的所述点，该目标数据选自包括三维图像数据和所述二维图像数据的组。