[发明专利]3D点云数据对于2D电光图像数据的对准

权利要求书

1.一种用于对准多个图像的方法，包括：

对于共同场景，获得二维图像数据和三维图像数据；

剪切构成所述三维图像数据的点云数据的三维体积，以去除所述点云数据的构成所述场景内的地面的一部分；

将所述三维体积划分成m个的多个子体积，其中m大于或等于一；

边缘增强所述二维图像数据；

对于每个合格子体积，创建滤波的密度图像，基于所述滤波的密度图像和已经被边缘增强的所述二维图像数据计算二维相关表面，求出二维相关表面的峰值，确定在二维图像内所述峰值的对应位置，定义对应点集，及将所述对应点集存储在点集列表中；

求出使在所述点集列表中包含的多个所述对应点集之间的误差最小的变换；及

将变换应用于在目标数据中的所述点，该目标数据选自包括三维图像数据和所述二维图像数据的组。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于与特定子体积n相关的一个或多个选中特性和其中滴状结构的存在，识别所述合格子体积，所述特定子体积n选自其中包括预定数量的数据点的组。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述创建滤波的密度图像的步骤包括：将在子体积n内的所述点云数据投影到由二维图像数据传感器姿势定义的对准平面上，以形成密度图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述创建所述滤波的密度图像的步骤还包括中间滤波所述密度图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述创建所述滤波的密度图像的步骤还包括边缘滤波所述密度图像，以增强在所述密度图像中的至少一个边缘。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述边缘滤波方法选择为Sobel边缘滤波器。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算二维相关表面的步骤包括：要么将所述二维图像用作基准图像，将所述滤波的密度图像用作目标图像；要么将所述滤波的密度图像用作基准图像，将所述二维图像用作目标图像。

8.一种用于对准多个图像的系统，包括用指令集编程的处理装置，该指令集用来执行一系列步骤，这些步骤包括：

剪切构成三维图像数据的点云数据的三维体积，以去除所述点云数据的构成场景内的地面的一部分；

将所述三维体积划分成m个的多个子体积，其中m大于或等于一；

边缘增强二维图像数据；

对于每个合格子体积，创建滤波的密度图像，基于所述滤波的密度图像和已经被边缘增强的所述二维图像数据计算二维相关表面，求出二维相关表面的峰值，确定在二维图像内所述峰值的对应位置，定义对应点集，及将所述对应点集存储在点集列表中；

求出使在所述点集列表中包含的多个所述对应点集之间的误差最小的变换；及

将变换应用于在目标数据中的所述点，该目标数据选自包括三维图像数据和所述二维图像数据的组。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，基于与特定子体积n相关的一个或多个选中特性和其中滴状结构的存在，识别所述合格子体积，所述特定子体积n选自其中包括预定数量的数据点的组。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述创建滤波的密度图像的步骤包括：将在子体积n内的所述点云数据投影到由二维图像数据传感器姿势定义的对准平面上，以形成密度图像。