[发明专利]内窥镜处置用机器人系统有效
| 申请号： | 201080002269.3 | 申请日： | 2010-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN102123670A | 公开（公告）日： | 2011-07-13 |
| 发明（设计）人： | 中村俊夫 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯医疗株式会社 |
| 主分类号： | A61B17/28 | 分类号： | A61B17/28;A61B1/00;A61B18/12;A61B19/00;B25J3/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 在内窥镜处置用机器人系统中，在把持部(12)上设置有检测把持力的把持力检测部，该把持部(12)通过从操作者侧进行的柔索(17)操作而开闭，在移动把持状态的把持部(12)时，处置器具控制部(7)对处置器具驱动部(3)指示驱动把持部(12)的柔索(17)的操作，使得把持力检测部检测出的把持力落入预先设定的阈值范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 内窥镜 处置 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，具备：把持部，其附随于内窥镜装置而被插入体腔内，由通过柔索操作而活动的把持部件把持所希望的活体；机械手部，其在前端设置有所述把持部，且具有多关节结构，该多关节结构至少具有一自由度以上的自由度且向所希望的角度弯曲或延伸；处置器具驱动部，其进行用于所述把持部的把持动作以及使所述多关节结构的部位活动的柔索的牵引以及拉出；把持力检测部，其在所述把持部把持着所述活体时，检测所述把持部件的把持力；以及控制部，其在移动把持状态的所述把持部时，对所述处置器具驱动部指示所述把持部件的柔索操作，使得所述把持力检测部所检测出的所述把持力落入预先设定的阈值的范围内。
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