[发明专利]内窥镜处置用机器人系统

权利要求书

1.一种内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，具备：

把持部，其附随于内窥镜装置而被插入体腔内，由通过柔索操作而活动的把持部件把持所希望的活体；

机械手部，其在前端设置有所述把持部，且具有多关节结构，该多关节结构至少具有一自由度以上的自由度且向所希望的角度弯曲或延伸；

处置器具驱动部，其进行用于所述把持部的把持动作以及使所述多关节结构的部位活动的柔索的牵引以及拉出；

把持力检测部，其在所述把持部把持着所述活体时，检测所述把持部件的把持力；以及

控制部，其在移动把持状态的所述把持部时，对所述处置器具驱动部指示所述把持部件的柔索操作，使得所述把持力检测部所检测出的所述把持力落入预先设定的阈值的范围内。

2.根据权利要求1所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

所述处置器具驱动部由滑轮和电动机构成，

一对所述柔索的一端分别连接在所述把持部的所述把持部件以及所述机械手部的多关节结构的各个活动部位上，另一端连接在所述滑轮上，

所述电动机对所述滑轮进行轴支承，通过所述控制部的控制进行驱动，

伴随所述滑轮的旋转，对所述柔索进行牵引和拉出，由此进行所述把持部件的开闭并使所述多关节结构的活动部位向所希望的角度弯曲或延伸。

3.根据权利要求1所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

所述把持力检测部由柔索张力传感器构成，该柔索张力传感器检测基于与所述把持部的所述把持部件连接的所述柔索的张力的把持力。

4.根据权利要求1所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

所述把持力检测部由压力传感器构成，在所述把持部的所述把持部件上配置一个以上的所述压力传感器，在把持着所述活体时，所述压力传感器输出把持压力值。

5.根据权利要求1所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

所述机械手部交替地连接有多个连杆部件和多个关节部件，且被构成为能够以XYZ方向、旋转方向、偏转方向以及俯仰方向的六自由度自如地弯曲。

6.根据权利要求3所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

所述把持部的两个所述把持部件由绝缘材料形成，该内窥镜处置用机器人系统具备：

设置在所述把持部件的各把持面上的电极；以及

该在把持着所述活体时向这些电极施加高频电力的高频电源，

内窥镜处置用机器人系统具备作为对所述活体实施包括缝合和焊接的高频处置的双极高频处置夹具的功能。

7.根据权利要求3所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

两个所述把持部件由绝缘材料形成，该内窥镜处置用机器人系统还具备：

设置在一个所述把持部件的把持面上的电极；

配置在所述电极附近的相对电极；以及

在把持着所述活体时向所述电极施加高频电力的高频电源，

该内窥镜处置用机器人系统具备作为对所述活体实施包括缝合和焊接的高频处置的单极高频处置夹具的功能。

8.根据权利要求4所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

在所述把持部的非把持面上配置有所述压力传感器，两个所述把持部件由绝缘材料形成，

该内窥镜处置用机器人系统还具备：

设置在所述把持部件的各把持面上的电极；以及

在把持着所述活体时，向这些电极施加高频电力的高频电源，

该内窥镜处置用机器人系统具备作为对所述活体实施包括缝合和焊接的高频处置的双极高频处置夹具的功能。

9.根据权利要求4所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

在所述把持部的非把持面上配置有所述压力传感器，

两个所述把持部件由绝缘材料形成，

该内窥镜处置用机器人系统具有：

设置在一个所述把持部件的把持面上的电极；

配置在所述电极附近的相对电极；以及

在把持着所述活体时，向所述电极施加高频电力的高频电源，

该内窥镜处置用机器人系统具备作为对所述活体实施包括缝合和焊接的高频处置的单极高频处置夹具的功能。

10.根据权利要求1所述的内窥镜处置用机器人系统，其特征在于，

该内窥镜处置用机器人系统是具备主部的主从型机器人系统，该主部是用于对所述把持部和所述机械手部进行远程操作的指示输入装置。