[实用新型]三自由度空心手腕

摘要

本实用新型公开了一种三自由度空心手腕，包括依次设置的基座、关节Ⅰ总成、关节Ⅱ总成和关节Ⅲ总成；所述基座、关节Ⅰ总成、关节Ⅱ总成和关节Ⅲ总成均设有相通的中空结构，所有中空结构构成手腕内部的中空管道，所述关节Ⅰ和所述关节Ⅱ的转动轴线为斜交，所述关节Ⅱ和所述关节Ⅲ的转动轴线为斜交。本实用新型集成三个关节，三个关节的三个转动轴线斜交，并且设有内部中空管道，所有管线从手腕的内部穿过连接到工具端尾部，三个关节轴可以实现连续周转，而且在转动过程中不会引起管线打结，能够延长管线的使用寿命。

主权项

一种三自由度空心手腕，其特征在于，包括依次设置的基座、关节Ⅰ总成、关节Ⅱ总成和关节Ⅲ总成；所述关节Ⅲ总成包括输入轴Ⅲ、小齿轮Ⅲ、大齿轮Ⅲ、套筒Ⅲ、锥齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅳ、锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ和关节Ⅲ，所述输入轴Ⅲ安装在所述基座上，所述输入轴Ⅲ上安装有所述小齿轮Ⅲ，所述小齿轮Ⅲ上啮合有所述大齿轮Ⅲ，所述大齿轮Ⅲ上固接有所述套筒Ⅲ，所述套筒Ⅲ上固接有所述锥齿轮Ⅲ，所述锥齿轮Ⅲ上啮合有所述锥齿轮Ⅳ，所述锥齿轮Ⅳ上固接有所述锥齿轮Ⅴ，所述锥齿轮Ⅴ上啮合有所述锥齿轮Ⅵ，所述锥齿轮Ⅵ上固接有所述关节Ⅲ；所述关节Ⅱ总成包括输入轴Ⅱ、小齿轮Ⅱ、大齿轮Ⅱ、套筒Ⅱ、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ和关节Ⅱ，所述输入轴Ⅱ安装在所述基座上，所述输入轴Ⅱ上安装有所述小齿轮Ⅱ，所述小齿轮Ⅱ上啮合有所述大齿轮Ⅱ，所述大齿轮Ⅱ上固接有所述套筒Ⅱ，所述套筒Ⅱ上固接有所述锥齿轮Ⅰ，所述锥齿轮Ⅰ上啮合有所述锥齿轮Ⅱ，所述锥齿轮Ⅱ上固接有所述关节Ⅱ；所述关节Ⅰ总成包括输入轴Ⅰ、小齿轮Ⅰ、大齿轮Ⅰ、套筒Ⅰ和关节Ⅰ，所述输入轴Ⅰ安装在所述基座上，所述输入轴Ⅰ上安装有所述小齿轮Ⅰ，所述小齿轮Ⅰ上啮合有所述大齿轮Ⅰ，所述大齿轮Ⅰ上固接有所述套筒Ⅰ，所述套筒Ⅰ上固接有所述关节Ⅰ；所述套筒Ⅰ套装在所述套筒Ⅱ的外面，所述套筒Ⅱ套装在所述套筒Ⅰ的外面；所述基座、关节Ⅰ总成、关节Ⅱ总成和关节Ⅲ总成均设有相通的中空结构，所有中空结构构成手腕内部的中空管道，所述关节Ⅰ和所述关节Ⅱ的转动轴线为斜交，所述关节Ⅱ和所述关节Ⅲ的转动轴线为斜交。