[实用新型]三自由度空心手腕

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及用于串联机器人使用的三自由度空心手腕。

背景技术

目前，串联机器人作为一种工业自动化设备，已在众多工业生产线上取得了成功的应用。在生产作业中，机器人的手腕用于连接工具端，通过对机器人运动轨迹的规划，使工具按一定的轨迹运动，进行焊接、搬运等作业。机器人运动中，需要不断调整工具的位姿，这就造成了与工具相连的各种管路(包括气路、液路和电路)弯折打结。管路的破损已成为机器人生产线故障的重要原因，严重地威胁设备的安全，降低了生产效率。传统机器人采用管路外置或正交手腕结构，管路弯折打结现象严重。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种在转动过程中不会引起管路打结的三自由度空心手腕。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种三自由度空心手腕，其特征在于，包括依次设置的基座、关节Ⅰ总成、关节Ⅱ总成和关节Ⅲ总成；所述关节Ⅲ总成包括输入轴Ⅲ、小齿轮Ⅲ、大齿轮Ⅲ、套筒Ⅲ、锥齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅳ、锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ和关节Ⅲ，所述输入轴Ⅲ安装在所述基座上，所述输入轴Ⅲ上安装有所述小齿轮Ⅲ，所述小齿轮Ⅲ上啮合有所述大齿轮Ⅲ，所述大齿轮Ⅲ上固接有所述套筒Ⅲ，所述套筒Ⅲ上固接有所述锥齿轮Ⅲ，所述锥齿轮Ⅲ上啮合有所述锥齿轮Ⅳ，所述锥齿轮Ⅳ上固接有所述锥齿轮Ⅴ，所述锥齿轮Ⅴ上啮合有所述锥齿轮Ⅵ，所述锥齿轮Ⅵ上固接有所述关节Ⅲ；所述关节Ⅱ总成包括输入轴Ⅱ、小齿轮Ⅱ、大齿轮Ⅱ、套筒Ⅱ、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ和关节Ⅱ，所述输入轴Ⅱ安装在所述基座上，所述输入轴Ⅱ上安装有所述小齿轮Ⅱ，所述小齿轮Ⅱ上啮合有所述大齿轮Ⅱ，所述大齿轮Ⅱ上固接有所述套筒Ⅱ，所述套筒Ⅱ上固接有所述锥齿轮Ⅰ，所述锥齿轮Ⅰ上啮合有所述锥齿轮Ⅱ，所述锥齿轮Ⅱ上固接有所述关节Ⅱ；所述关节Ⅰ总成包括输入轴Ⅰ、小齿轮Ⅰ、大齿轮Ⅰ、套筒Ⅰ和关节Ⅰ，所述输入轴Ⅰ安装在所述基座上，所述输入轴Ⅰ上安装有所述小齿轮Ⅰ，所述小齿轮Ⅰ上啮合有所述大齿轮Ⅰ，所述大齿轮Ⅰ上固接有所述套筒Ⅰ，所述套筒Ⅰ上固接有所述关节Ⅰ；所述套筒Ⅰ套装在所述套筒Ⅱ的外面，所述套筒Ⅱ套装在所述套筒Ⅰ的外面；所述基座、关节Ⅰ总成、关节Ⅱ总成和关节Ⅲ总成均设有相通的中空结构，所有中空结构构成手腕内部的中空管道，所述关节Ⅰ和所述关节Ⅱ的转动轴线为斜交，所述关节Ⅱ和所述关节Ⅲ的转动轴线为斜交。

所述关节Ⅰ和所述关节Ⅱ的转动轴线夹角为40°～80°，所述关节Ⅱ和所述关节Ⅲ的转动轴线夹角为40°～80°。

所述手腕的中空管道的内径为45cm～75cm。

本实用新型具有的优点和积极效果是：集成三个关节，三个关节的三个转动轴线斜交，并且设有内部中空管道，所有管线从手腕的内部穿过连接工具端部，手腕三轴可以实现连续周转，而且在转动过程中不会引起管线打结，能够延长管线的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的B向视图；

图3是图1的A-A剖视图。

图中：1、基座，2、关节Ⅰ总成，2-1、输入轴Ⅰ，2-2、小齿轮Ⅰ，2-3、大齿轮Ⅰ，2-4、套筒Ⅰ，2-5、关节Ⅰ，2-6、关节Ⅰ的转动轴线，3、关节Ⅱ总成，3-1、输入轴Ⅱ，3-2、小齿轮Ⅱ，3-3、大齿轮Ⅱ，3-4、套筒Ⅱ，3-5、锥齿轮Ⅰ，3-6、锥齿轮Ⅱ，3-7、关节Ⅱ，3-8、关节Ⅱ的转动轴线，4、关节Ⅲ总成，4-1、输入轴Ⅲ，4-2、小齿轮Ⅲ，4-3、大齿轮Ⅲ，4-4、套筒Ⅲ，4-5、锥齿轮Ⅲ，4-6、锥齿轮Ⅳ，4-7、锥齿轮Ⅴ，4-8、锥齿轮Ⅵ，4-9、关节Ⅲ，4-10、关节Ⅲ的转动轴线，5、手腕内部的中空管道。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：