[实用新型]直角坐标五自由度焊接机械手

摘要

一种直角坐标五自由度焊接机械手，涉及一种焊接机械手，该焊接机械手包括X轴滑台、X轴滑块、Y轴滑台、Y轴滑块、Z轴滑台、Z轴滑块及连接于Z轴滑块的A轴电机座、与A轴电机座连接且可相对A轴电机座在竖直方向旋转运动的B轴电机座，A轴电机座内的A轴伺服电机的输出旋转轴上连接有A轴皮带轮，A轴电机座连接有旋转轴支撑板，A、B轴电机座通过穿过旋转轴支撑板上的轴孔Ⅰ及B轴电机座的轴孔Ⅱ的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴上连接有B轴皮带轮，A、B轴皮带轮上连有同步皮带，B轴电机座内的B轴伺服电机设有用以连接焊枪的B轴电机输出旋转轴。本焊接机械手具有焊接区域广、灵活性大且能焊接普通机械手不易焊接到的零件死角位置。

主权项

一种直角坐标五自由度焊接机械手，该焊接机械手包括X轴滑台(1)、X轴滑块(2)、Y轴滑台(3)、Y轴滑块(12)、Z轴滑台(11)及Z轴滑块(9)，所述X轴滑块(2)可沿X轴滑台(1)在X轴方向移动，所述Y轴滑块(12)可沿Y轴滑台(3)在与X轴方向垂直的Y轴方向移动，所述Z轴滑块(9)可沿Z轴滑台(11)在与X轴方向及Y轴方向分别垂直的Z轴方向移动，所述Y轴滑台(3)与X轴滑块(2)相连接，所述Z轴滑台(11)与Y轴滑块(12)相连接，其特征在于，该焊接机械手还包括连接于Z轴滑块(9)的A轴电机座(7)、与A轴电机座(7)连接且可相对A轴电机座(7)在竖直方向旋转运动的B轴电机座(22)，A轴电机座(7)内设有A轴伺服电机(24)，A轴伺服电机(24)的一端连接有A轴电机输出旋转轴(34)，A轴电机输出旋转轴(34)上连接有A轴皮带轮(17)，A轴电机座(7)远离Z轴滑块(9)一端的两侧连接有旋转轴支撑板(23)，旋转轴支撑板(23)上设有轴孔Ⅰ(27)，B轴电机座(22)靠近A轴电机座(7)一端设有与轴孔Ⅰ(27)的轴线平行的轴孔Ⅱ(29)，A轴电机座(7)与B轴电机座(22)通过穿过旋转轴支撑板(23)上的轴孔Ⅰ(27)及B轴电机座(22)的轴孔Ⅱ(29)的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴在与A轴电机输出旋转轴(34)同一侧上连接有B轴皮带轮(20)，A轴皮带轮(17)与B轴皮带轮(20)上连有同步皮带(18)，所述B轴电机座(22)内设有B轴伺服电机(4)，B轴伺服电机(4)设有突出B轴电机座(22)外的以连接焊枪(6)的B轴电机输出旋转轴(5)。