[实用新型]直角坐标五自由度焊接机械手

权利要求书

1.一种直角坐标五自由度焊接机械手，该焊接机械手包括X轴滑台(1)、X轴滑块(2)、Y轴滑台(3)、Y轴滑块(12)、Z轴滑台(11)及Z轴滑块(9)，所述X轴滑块(2)可沿X轴滑台(1)在X轴方向移动，所述Y轴滑块(12)可沿Y轴滑台(3)在与X轴方向垂直的Y轴方向移动，所述Z轴滑块(9)可沿Z轴滑台(11)在与X轴方向及Y轴方向分别垂直的Z轴方向移动，所述Y轴滑台(3)与X轴滑块(2)相连接，所述Z轴滑台(11)与Y轴滑块(12)相连接，其特征在于，该焊接机械手还包括连接于Z轴滑块(9)的A轴电机座(7)、与A轴电机座(7)连接且可相对A轴电机座(7)在竖直方向旋转运动的B轴电机座(22)，A轴电机座(7)内设有A轴伺服电机(24)，A轴伺服电机(24)的一端连接有A轴电机输出旋转轴(34)，A轴电机输出旋转轴(34)上连接有A轴皮带轮(17)，A轴电机座(7)远离Z轴滑块(9)一端的两侧连接有旋转轴支撑板(23)，旋转轴支撑板(23)上设有轴孔Ⅰ(27)，B轴电机座(22)靠近A轴电机座(7)一端设有与轴孔Ⅰ(27)的轴线平行的轴孔Ⅱ(29)，A轴电机座(7)与B轴电机座(22)通过穿过旋转轴支撑板(23)上的轴孔Ⅰ(27)及B轴电机座(22)的轴孔Ⅱ(29)的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴在与A轴电机输出旋转轴(34)同一侧上连接有B轴皮带轮(20)，A轴皮带轮(17)与B轴皮带轮(20)上连有同步皮带(18)，所述B轴电机座(22)内设有B轴伺服电机(4)，B轴伺服电机(4)设有突出B轴电机座(22)外的以连接焊枪(6)的B轴电机输出旋转轴(5)。

2.如权利要求1所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：所述A轴电机座(7)通过与Z轴滑块(9)连接的Z轴安装板(8)连接于Z轴滑块(9)上，所述旋转轴支撑板(23)连接于A轴电机座(7)远离Z轴安装板(8)一端的两侧，旋转轴支撑板(23)靠近A轴电机座(7)一端设有至少一个将旋转轴支撑板(23)固定于A轴电机座(7)上的固定孔Ⅰ(33)，A轴电机座(7)对应位置设有与孔Ⅰ对应的固定孔Ⅱ(32)，通过穿过固定孔Ⅰ(33)与固定孔Ⅱ(32)的固定件将旋转轴支撑板(23)与A轴电机座(7)连接。

3.如权利要求2所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：由B轴电机座(22)上表面或下表面或上下表面向内凹设有轴线与轴孔Ⅱ(29)的轴线垂直并连通轴孔Ⅱ(29)的固定孔Ⅲ(31)，所述焊接机械手还包括穿过固定孔Ⅲ(31)以固定B轴旋转轴的旋转轴固定螺栓(28)。

4.如权利要求3所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：所述B轴电机座(22)靠近A轴电机座(7)一端的两侧分别设有轴孔Ⅱ(29)，所述B轴旋转轴包括分别设置于B轴电机座(22)两侧轴孔Ⅱ(29)中的B轴左旋转轴(25)与B轴右旋转轴(30)，所述B轴皮带轮(20)连接于B轴左旋转轴(25)上。

5.如权利要求4所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：在所述A轴电机座(7)两侧的旋转轴支撑板(23)的轴孔Ⅰ(27)内分别设有支撑B轴左旋转轴(25)与B轴右旋转轴(30)的轴承(26)，在两旋转轴支撑板(23)外侧分别设有固定轴承(26)的轴承固定板(21)，轴承固定板(21)中部设有与轴孔Ⅰ(27)对应的通孔。

6.如权利要求1至5任一所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：所述X轴滑台(1)一端连接有X轴伺服电机(14)，X轴滑台(1)两侧设有X轴线性导轨，X轴滑块(2)的两端连接于X轴线性导轨(35)，且X轴滑块(2)底部与设置在X轴滑台(1)上的X轴丝杆(16)连接，X轴丝杆(16)通过联轴器(15)与X轴伺服电机(14)的输出轴连接。

7.如权利要求6所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：所述Y轴滑台(3)一端连接有Y轴伺服电机(13)，Y轴滑台(3)两侧设有Y轴线性导轨，Y轴滑块(12)的两端连接于Y轴线性导轨，且Y轴滑块(12)底部与设置在Y轴滑台(3)上的Y轴丝杆连接，Y轴丝杆通过联轴器与Y轴伺服电机(13)的输出轴连接。

8.如权利要求7所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于：所述Z轴滑台(11)一端连接有Z轴伺服电机(10)，Z轴滑台(11)两侧设有Z轴线性导轨，Z轴滑块(9)的两端连接于Z轴线性导轨，且Z轴滑块(9)底部与设置在Z轴滑台(11)上的Z轴丝杆连接，Z轴丝杆通过联轴器与Z轴伺服电机(10)的输出轴连接。