[实用新型]三转动自由度并联机器人

摘要

本实用新型公开了一种三转动自由度并联机器人，该机器人包括：活动平台、基座及分别安装于基座上的第一驱动机构、丝杆、滑鞍、支撑杆及连接杆，支撑杆的一端与基座固定连接，另一端枢接于活动平台上，丝杆固定安装于基座上，滑鞍滑动连接于丝杆上，连接杆的两端分别枢接于活动平台与滑鞍上，第一驱动机构安装于基座上并与丝杆连接，其中，支撑杆包括套筒、第二驱动机构及伸缩杆，套筒一端固定于基座上且朝向于活动平台，第二驱动机构固定安装于套筒内，伸缩杆一端伸入套筒内并与第二驱动机构连接，另一端枢接于活动平台上。本实用新型的三转动自由度并联机器人结构简单、安装方便且可在较大范围内活动，增大了该机器人的工作及操作范围。

主权项

一种三转动自由度并联机器人，包括：活动平台、基座及分别安装于所述基座上的第一驱动机构、丝杆、滑鞍、支撑杆及连接杆，所述支撑杆的一端与所述基座固定连接，另一端枢接于所述活动平台上，所述丝杆固定安装于所述基座上，所述滑鞍滑动连接于所述丝杆上，所述连接杆的两端分别枢接于所述活动平台与滑鞍上，所述第一驱动机构安装于所述基座上并与所述丝杆连接，所述第一驱动机构通过所述丝杆驱动所述滑鞍移动，所述滑鞍带动所述连接杆运动而驱使所述活动平台活动，其特征在于，所述支撑杆包括套筒、第二驱动机构及伸缩杆，所述套筒一端固定于所述基座上且朝向于所述活动平台，所述第二驱动机构固定安装于所述套筒内，所述伸缩杆一端伸入所述套筒内并与所述第二驱动机构连接，另一端枢接于所述活动平台上。