[实用新型]三转动自由度并联机器人

权利要求书

1.一种三转动自由度并联机器人，包括：活动平台、基座及分别安装于所述基座上的第一驱动机构、丝杆、滑鞍、支撑杆及连接杆，所述支撑杆的一端与所述基座固定连接，另一端枢接于所述活动平台上，所述丝杆固定安装于所述基座上，所述滑鞍滑动连接于所述丝杆上，所述连接杆的两端分别枢接于所述活动平台与滑鞍上，所述第一驱动机构安装于所述基座上并与所述丝杆连接，所述第一驱动机构通过所述丝杆驱动所述滑鞍移动，所述滑鞍带动所述连接杆运动而驱使所述活动平台活动，其特征在于，所述支撑杆包括套筒、第二驱动机构及伸缩杆，所述套筒一端固定于所述基座上且朝向于所述活动平台，所述第二驱动机构固定安装于所述套筒内，所述伸缩杆一端伸入所述套筒内并与所述第二驱动机构连接，另一端枢接于所述活动平台上。

2.如权利要求1所述的三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述连接杆的一端固定连接一第一球铰链，所述第一球铰链枢接于所述活动平台上。

3.如权利要求2所述的三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述连接杆的另一端固定连接一第一虎克铰，所述第一虎克铰枢接于所述滑鞍上。

4.如权利要求2所述的三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述连接杆的另一端固定连接一第二球铰链，所述第二球铰链枢接于所述滑鞍上。

5.如权利要求3-4任一项所述的三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述伸缩杆邻近所述活动平台的一端上装设有一转动铰，且所述活动平台上固定装设有与所述转动铰枢接的第二虎克铰。

6.如权利要求5所述的三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述第二虎克铰固定于所述活动平台的中心位置。

7.如权利要求3-4任一项所述的三转动自由度并联机器人，其特征在于，所述基座呈锥台状并部分向所述活动平台凸伸形成三个承载臂，各个所述承载臂上均承载有第一驱动机构、丝杆及滑鞍，且三个所述承载臂以所述支撑杆为中心均匀地分布于所述基座上。