[实用新型]一种复合式移动侦察机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种复合式移动侦察机器人装置，它包括两个外联接板、两个小带轮、两个内联接板、四个车轮、六个轴承座、底板、两条同步带、四个驱动带轮、四个驱动轴、三个电机座、两个驱动电机、摄像头转座、固定板、摄像头、摆臂电机、电机驱动芯片、小齿轮、大齿轮、主轴、两个轴套、四个摆臂大轴承、两个大带轮、转电机、转动轴承和摆电机；本实用新型以轮式移动机器人为载体，融合了轮式、履带和腿式机构的运动优点，具有快速移动、越障能力强等特点，代替或协助人进入危险环境进行侦察工作，减少危险环境对人身造成的伤害，既可应用与武警、公安侦察排险、排爆工作，也可以应用于军队进行地面侦察、伤员救助及配合进攻等工作。

主权项

一种复合式移动侦察机器人装置，其特征在于，包括两个外联接板(1)、两个小带轮(2)、两个内联接板(3)、四个车轮(4)、六个轴承座(5)、底板(6)、两条同步带(7)、四个驱动带轮(8)、四个驱动轴(9)、三个电机座(10)、两个驱动电机(11)、摄像头转座(12)、固定板(13)、摄像头(14)、摆臂电机(15)、电机驱动芯片(16)、小齿轮(17)、大齿轮(18)、主轴(19)、两个轴套(20)、四个摆臂大轴承(21)、两个大带轮(22)、转电机(23)、转动轴承(24)和摆电机(25)；所述两个驱动电机(11)通过两个电机座(10)对角固定在底板(6)的两端，驱动电机(11)的输出轴与驱动带轮(8)的一端联接，驱动带轮(8)的另一端与驱动轴(9)的一端联接，驱动轴(9)的另一端与带轮联接，驱动轴(9)的中间通过轴承座(5)固定在底板(6)上，同时驱动带轮与其同侧的驱动带轮通过同步带(7)联接；摆臂电机(15)通过电机座(10)固定在底板(6)上，其输出轴与小齿轮(17)键联接，然后与大齿轮(18)啮合，大齿轮(18)固定在主轴(19)上，主轴(19)通过两个轴承座(5)固定在底板(6)的中部，主轴(19)的两端通过轴套(20)与外联接板(1)和内联接板(3)联接，在外联接板(1)和内联接板(3)的另一端联接有轴承和小带轮(2)；两个驱动电机(11)和摆臂电机(15)为步进电机，其驱动芯片(16)固定在底板(6)的中部；所述摄像头(14)与摄像头转座(12)通过转动副联接，摄像头转座(12)的一端安装摆电机(25)，摄像头转座(12)安放在转动轴承(24)上并与转电机(23)联接；所述外联接板(1)和内联接板(3)组成的摆臂对称地安装在底板(6)的中部，大齿轮(18)固连在主轴(19)上，主轴(19)的两端分别与两个轴套(20)键联接，轴套(20)的两个端面分别与内联接板(3)和外联接板(1)的一端联接，轴套(20)的外径方向依次套有摆臂大轴承(21)和大带轮(22)，内联接板(3)和外联接板(1)的另一端连有摆臂小轴承和小带轮(2)。